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龙图腾网获悉天津津航计算技术研究所申请的专利一种CAN FD总线报文发送的超时检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119766626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411616309.3，技术领域涉及：H04L41/0631；该发明授权一种CAN FD总线报文发送的超时检测系统及方法是由吕宁;付彦淇设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种CAN FD总线报文发送的超时检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种CANFD总线报文发送的超时检测系统，其包括：报文配置信息监听模块、期望时间计算模块、报文发送命令监听模块、计时器模块、接收报文模块、故障判定模块和错误上报模块；上位机连接报文配置信息监听模块、报文发送命令监听模块和错误上报模块；计时器模块连接报文发送命令监听模块和故障判定模块；故障判定模块连接期望时间计算模块、接收报文模块和错误上报模块；接收报文模块连接总线。本发明当CANFD节点无法响应上位机的数据发送命令时，及时向上位机通报节点故障，具有响应时间快，可靠性高等特点。

本发明授权一种CAN FD总线报文发送的超时检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种CANFD总线报文发送的超时检测系统，其特征在于，包括：报文配置信息监听模块、期望时间计算模块、报文发送命令监听模块、计时器模块、接收报文模块、故障判定模块和错误上报模块；上位机连接报文配置信息监听模块、报文发送命令监听模块和错误上报模块；计时器模块连接报文发送命令监听模块和故障判定模块；故障判定模块连接期望时间计算模块、接收报文模块和错误上报模块；接收报文模块连接总线； 报文配置信息监听模块监听上位机对CANFD节点的配置，期望时间计算模块通过报文配置信息监听模块监听到的配置信息计算出数据帧发送所需要的期望时间Frame_time，报文发送命令监听模块监听上位机的报文发送命令，计时器模块在接收到报文发送命令后以can_clk为周期开始计时，接收报文模块监听总线上是否有报文传输，故障判定模块根据计时器的值判断在期望时间之内是否接收到总线上的报文，错误上报模块向上位机上报错误信息； 故障判定模块实现CANFD报文发送的超时判断，当计时器计时超过数据发送的期望时间后，若仍未接收到总线上的报文，即判定该CANFD节点出现故障，由错误上报模块上报错误信息； 期望时间Frame_time用公式1表示： Frame_time=预处理时间+18+19*扩展帧标识*1.2*bit_time1 +数据字节数*8*1.2*bit_time2 +10+CRC校验域长度*bit_time2.1 其中，预处理时间：节点在接收到发送命令后对数据进行处理，直至发出第一个位的时间，以can_clk为时间单位； 扩展帧标识：当数据帧为扩展帧时，扩展帧标识为1，否则为0； Bit_time1：Normal域位时间，即每一个位是多少个can_clk周期； Bit_time2：Data域位时间，即每一个位是多少个can_clk周期； CRC校验域长度：当数据帧携带0-16个字节的数据时，CRC校验域长度为23，包括填充计数位与界定符；当携带16字节以上数据时，CRC校验域长度为28，包括填充计数位与界定符； 公式1中，18：CANFD标准帧的帧头、控制域与ACK应答域长度；19：扩展帧标识符与SRR位；1.2：根据位填充规则，每连续五个相同极性的位之后需插入一个相反的位，1.2为最大位填充数量；数据字节数*8：每一数据帧携带0—64字节的数据，每一字节8位；10：DLC、ESI位与长度填充计数位长度。

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