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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种含闭环结构的高刚度重载机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510099036.8，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种含闭环结构的高刚度重载机器人是由李秦川;叶伟;张海峰;徐灵敏设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含闭环结构的高刚度重载机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人，具体是一种含闭环结构的高刚度重载机器人。目的是提供一种含闭环结构的高刚度重载机器人，该机器人具有刚度高、精度高等特点。技术方案是一种含闭环结构的高刚度重载机器人，其特征在于：该机器人还包括固定于地面的底座、可绕竖直轴线转动地定位在底座顶端的旋转基座、安装在旋转基座中以驱使旋转基座转动的第一驱动装置、可绕水平轴线摆动地定位在旋转基座上的第一机械臂、安装在旋转基座上以驱使第一机械臂摆动的第二驱动装置、通过铰接轴连接在第一机械臂顶端的第二机械臂、安装在旋转基座上以驱使第二机械臂摆动的第三驱动装置以及安装在旋转基座与第一机械臂之间以用于平衡力矩的两套液压杆。

本发明授权一种含闭环结构的高刚度重载机器人在权利要求书中公布了：1.一种含闭环结构的高刚度重载机器人，包括末端工作法兰盘11或具有三自由度的工作手臂；其特征在于：该机器人还包括固定于地面的底座1、通过可绕竖直轴线转动地定位在底座顶端的旋转基座2、安装在旋转基座中以驱使旋转基座转动的第一驱动装置、可绕水平轴线摆动地定位在旋转基座上第一机械臂4、安装在旋转基座上以驱使第一机械臂摆动的第二驱动装置3、通过铰接轴连接在第一机械臂顶端的第二机械臂7、安装在旋转基座上以驱使第二机械臂摆动的第三驱动装置6以及安装在旋转基座与第一机械臂之间以用于平衡力矩的两套液压杆12；所述第二机械臂上安装有所述末端工作法兰盘或所述工作手臂； 所述第一机械臂的底端通过第二转动副A2可摆动地定位在旋转基座上，所述第二转动副包括水平布置并且固定在第一机械臂底端的连接轴4.1以及安装在旋转基座上且与所述连接轴转动配合的轴套； 所述两套液压杆的液压缸分别通过第四转动副A4可摆动地定位在旋转基座的两侧，与液压缸配合的活动杆则通过第五转动副A5与摆臂4.2的顶端连接；所述摆臂的底端与所述连接轴固定； 所述第四转动副包括固定于液压缸的铰接套以及固定于旋转基座且与铰接套转动配合的铰接轴；所述铰接轴水平安装在旋转基座上，并且铰接轴的两端均在旋转基座的左右两侧往外伸出，从而与所述铰接套铰接； 所述第五转动副包括固定于摆臂的短轴以及固定于活动杆一端且与所述短轴转动配合的铰接筒；两个第五转动副的转动轴线同轴布置。

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