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龙图腾网获悉南京北路智控科技股份有限公司申请的专利井下车辆定位方法、装置、设备、介质以及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510008519.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权井下车辆定位方法、装置、设备、介质以及产品是由王振;王玉龙;童鑫;金勇设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本井下车辆定位方法、装置、设备、介质以及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井下车辆定位方法、装置、设备、介质以及产品。该方法包括：根据待定位车辆在上一时刻对应的历史候选位姿集合和多个历史位姿变化量，确定待定位车辆对应的当前候选位姿集合；根据巷道语义特征、待定位车辆所在矿井巷道对应的语义地图和当前候选位姿集合进行语义匹配，以确定语义匹配位姿；根据语义匹配位姿、待定位车辆在当前时刻对应的扫描点云数据和与矿井巷道对应的点云地图进行点云匹配，以确定点云匹配位姿；将点云匹配位姿和预先确定的待定位车辆在当前时刻对应的轨迹预测位姿进行位姿融合，以获得待定位车辆对应的目标定位位姿。本技术方案，实现了依据多种车载传感器的集成和协同工作，对井下车辆进行准确定位的效果。

本发明授权井下车辆定位方法、装置、设备、介质以及产品在权利要求书中公布了：1.一种井下车辆定位方法，其特征在于，包括： 根据待定位车辆在当前时刻的上一时刻对应的历史候选位姿集合和预先确定的所述待定位车辆在多个历史时刻对应的历史位姿变化量，确定所述待定位车辆在所述当前时刻对应的当前候选位姿集合； 获取所述待定位车辆在所述当前时刻对应的巷道语义特征，并根据所述巷道语义特征、所述待定位车辆所在矿井巷道对应的语义地图和所述当前候选位姿集合进行语义匹配，以确定所述待定位车辆在所述当前时刻对应的语义匹配位姿；其中，所述巷道语义特征用于指示巷道上所存在的巷道交通对象； 根据所述语义匹配位姿、所述待定位车辆在所述当前时刻对应的扫描点云数据和与所述矿井巷道对应的点云地图进行点云匹配，以确定所述待定位车辆在所述当前时刻对应的点云匹配位姿； 将所述点云匹配位姿和预先确定的所述待定位车辆在当前时刻对应的轨迹预测位姿进行位姿融合，以获得所述待定位车辆在所述当前时刻对应的目标定位位姿； 所述根据所述巷道语义特征、所述待定位车辆所在矿井巷道对应的语义地图和所述当前候选位姿集合进行语义匹配，以确定所述待定位车辆在所述当前时刻对应的语义匹配位姿，包括：针对所述当前候选位姿集合中的每个当前候选位姿，根据所述当前候选位姿、所述巷道语义特征和所述语义地图，确定与所述当前候选位姿对应的目标权重；根据多个所述当前候选位姿对应的目标权重，从多个所述当前候选位姿中确定出所述待定位车辆在所述当前时刻对应的语义匹配位姿； 所述根据所述语义匹配位姿、所述待定位车辆在所述当前时刻对应的扫描点云数据和与所述矿井巷道对应的点云地图进行点云匹配，以确定所述待定位车辆对应的点云匹配位姿，包括：确定所述语义匹配位姿和预先确定的变换参数矩阵之间的乘积，以得到待处理点云位姿；根据预设的点云匹配算法对所述待处理点云位姿、所述扫描点云数据和所述点云地图上与所述扫描点云数据对应的实际点云数据进行处理，以获得匹配误差；将所述匹配误差最小作为优化目标对所述待处理点云位姿进行调整，并将所述匹配误差最小时对应的待处理点云位姿作为所述待定位车辆对应的点云匹配位姿。

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