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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种主被动混合驱动柔性下肢外骨骼系统及协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411975398.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种主被动混合驱动柔性下肢外骨骼系统及协调控制方法是由孟巧玲;余雷;徐天宇;孙振坤;王帅;李素姣;喻洪流设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主被动混合驱动柔性下肢外骨骼系统及协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主被动混合驱动柔性下肢外骨骼系统及协调控制方法，骨骼系统包括弹性储能元件、绳驱动系统、柔性绑缚装置、传感系统、控制系统，控制系统包括步态识别算法、助力轨迹规划算法和力轨迹跟踪算法，步态识别算法检测角度和角速度，检测运动状态，助力轨迹规划算法计算绳驱动助力，力轨迹跟踪算法将期望力转换成电机速度，通过力传感器反馈信息进行纠正，实现精确的期望力轨迹跟踪。通过有限状态机对步态周期中主动和被动助力阶段进行划分，依据被动储能原理和主动助力原理协调控制主动助力阶段助力大小和主被动助力模式切换。本发明能够协调控制主被动混合驱动柔性下肢外骨骼，实现高精度、高鲁棒性和高响应速度的力控制。

本发明授权一种主被动混合驱动柔性下肢外骨骼系统及协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种主被动混合驱动柔性下肢外骨骼系统的协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 1在惯性传感器检测到髋关节角速度达到阈值时，启动主被动混合驱动柔性下肢外骨骼助力系统，步态识别算法通过获取惯性传感器检测到的角度和角速度信息来识别人体髋关节当前运动状态； 2在髋关节运动状态满足要求的条件下，对当前运动状态所需的助力轨迹进行规划，助力轨迹规划算法对当前运动阶段所需的助力轨迹进行规划，输出绳驱动所需助力大小； 3力轨迹跟踪算法对助力轨迹规划算法输出的助力轨迹进行跟踪，助力轨迹规划算法输出力与拉力传感器测得力作差，经过PID控制器计算出输出力，输出力经过导纳控制器输出电机转速，电机转动拉绳对人体输出助力； 4判断停止工作的条件是当髋关节角速度小于趋近零的某个设定的阈值， 所述步态识别算法通过有限状态机将绳驱动助力、弹簧储能和弹簧释放能量各阶段划分，所述步态识别算法中有限状态机各状态为： 第一状态：步态周期0至30%，此状态绳驱动助力，其力大小包括髋关节助力和弹簧拉伸力； 第二状态：步态周期30%至50%，此状态弹簧利用人体重力势能储存能量； 第三状态：步态周期50%至87%，此状态弹簧释放能量对人进行助力； 第四状态：步态周期87%至100%，此状态绳驱动助力，其力大小为髋关节助力，弹簧利用人腿重力进行储能。

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