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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种冰雪路面下四轮独立转向车辆的轨迹跟踪系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510015246.4，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种冰雪路面下四轮独立转向车辆的轨迹跟踪系统及方法是由周小川;刘瑞琪;周金玉;赵万忠;王春燕;张自宇设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冰雪路面下四轮独立转向车辆的轨迹跟踪系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冰雪路面下四轮独立转向车辆的轨迹跟踪系统及方法，包括：采集车辆行驶过程中冰雪路面信息数据及车辆行驶状态参数数据，得到四轮独立转向车辆四个车轮的附着系数；进行四轮独立转向车辆四轮轮胎侧偏刚度估计；建立实际系统模型，确定轨迹跟踪控制的输入量和输出量；将最优的标称系统模型控制律和管道控制律结合，形成实际系统模型的最终控制输入，实现四轮独立转向车辆在冰雪路面下的轨迹跟踪。本发明通过结合最优的标称系统模型控制律和管道控制律，使得四轮独立转向车辆在路面上积雪深浅程度不均匀的不确定性下，实现轨迹跟踪控制。

本发明授权一种冰雪路面下四轮独立转向车辆的轨迹跟踪系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种冰雪路面下四轮独立转向车辆的轨迹跟踪系统，其特征在于，包括：四轮轮胎侧偏刚度估计单元及轨迹跟踪控制单元； 所述四轮轮胎侧偏刚度估计单元，包括：冰雪路面环境数据采集模块，车辆行驶状态参数采集模块及估计模块； 冰雪路面环境数据采集模块，用于采集冰雪路面信息数据，得到四轮独立转向车辆四个车轮的附着系数； 车辆行驶状态参数采集模块，用于采集车辆行驶状态参数数据； 估计模块，用于利用四个车轮的附着系数及车辆行驶状态参数数据，进行四轮轮胎侧偏刚度的估计； 所述轨迹跟踪控制单元，包括：标称系统模块，实际系统模块，管道构建模块及控制模块； 标称系统模块，用于根据四轮轮胎侧偏刚度的估计结果建立标称系统模型，输出标称系统模型控制律； 实际系统模块，用于根据标称系统模型和路面上积雪深浅程度不均匀带来的不确定性影响，建立实际系统模型； 管道构建模块，用于以标称系统模型的轨迹为中心，结合冰雪路面条件的不确定性生成一个管道，以保证实际系统模型的轨迹在路面上积雪深浅程度不均匀带来的不确定性影响下仍保持在管道内，输出管道控制律； 控制模块，用于根据标称系统模型控制律和管道控制律，形成实际系统模型的最终控制输入，最小化轨迹跟踪误差。

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