浙江零跑科技股份有限公司钱中岚获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796323B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411998062.6，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆控制方法、装置、设备和存储介质是由钱中岚设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，车辆控制方法包括：利用当前行驶条件数据，确定当前转向角约束；其中，当前行驶条件数据包括当前时刻的曲率表征值以及当前时刻的车速中的至少一者，曲率表征值用于反映车辆未来行驶路段的曲率；利用当前时刻的车辆状态跟踪误差项和转向角控制项，构建模型预测控制的代价函数；确定转向角控制项符合当前转向角约束且代价函数符合预设条件时的最优转向角；控制车辆当前时刻的前轮转向角为最优转向角。通过上述方式，能够根据当前行驶条件数据的变化适应性调整当前转向角约束，实现车辆稳定舒适的跟踪控制。
本发明授权车辆控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 利用当前时刻的曲率表征值，确定第一调整值；其中，所述曲率表征值用于反映车辆未来行驶路段的曲率，所述第一调整值与所述曲率表征值成正相关； 利用当前时刻的车速，确定第二调整值；其中，所述第二调整值与当前时刻的车速成负相关； 将所述第一调整值与所述第二调整值的乘积，作为当前调整系数； 利用所述当前调整系数调整参考转向角，得到当前转向角阈值； 利用所述当前转向角阈值，生成当前转向角约束； 利用当前时刻的车辆状态跟踪误差项和转向角控制项，构建模型预测控制的代价函数； 确定所述转向角控制项符合所述当前转向角约束且所述代价函数符合预设条件时的最优转向角； 控制车辆当前时刻的前轮转向角为所述最优转向角。
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