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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411903077.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法是由于树友;张亚静;李文博;林宝君;陈虹设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车控制技术领域，公开了一种具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法，包括：S1.建立车辆队列模型：所述车辆队列模型包括考虑了纵向输入时滞和通信时滞的车辆纵向模型、考虑了横向输入时滞的车辆横向模型；S2.设计队列横纵协同控制器：所述横纵协同控制器包括基于所述车辆纵向模型设计的纵向控制器和基于所述车辆横向模型设计的横向控制器；S3.通过所述横纵协同控制器控制车辆横纵行驶：通过所述纵向控制器保证目标跟随车与领航车之间保持期望车间距并跟踪领航车速度；通过所述横向控制器控制目标跟随车沿着道路中心线移动。

本发明授权具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.建立车辆队列模型 所述车辆队列模型包括考虑了纵向输入时滞和通信时滞的车辆纵向模型、考虑了横向输入时滞的车辆横向模型； 所述车辆纵向模型的表达式为：；其中，分别是第辆车的纵向位置，速度和加速度，表示纵向动力学时间常数，表示纵向控制输入，是未知的油门和制动踏板的有界纵向输入时滞，，并且纵向输入时滞的导数有上界，即； 所述车辆横向模型基于二自由度自行车模型构建得到，且所述二自由度自行车模型的表达式为：其中，表示第辆车的横向速度，表示第辆车的横摆角速度，表示绕轴转动惯量，和分别表示前后轴到质心的距离，和分别表示前后轮胎侧向力； 所述车辆横向模型表达为：; ； ；； 其中，，表示第辆车的质心与车道中心线之间的横向位置误差，表示第辆车相对于车道中心线的航向误差，表示横向控制输入，和分别表示前后轮胎的侧偏刚度，表示未知的执行器的横向输入时滞，且； S2.设计横纵协同控制器 所述横纵协同控制器包括基于所述车辆纵向模型设计的纵向控制器和基于所述车辆横向模型设计的横向控制器； S3.通过所述横纵协同控制器控制车辆横纵行驶 通过所述纵向控制器保证目标跟随车与领航车之间保持期望车间距并跟踪领航车速度； 通过所述横向控制器控制目标跟随车沿着道路中心线移动。

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