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龙图腾网获悉苏州中科迪宏人工智能科技有限公司申请的专利一种基于异形零件结构摆放状态的自适应取放系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411952957.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于异形零件结构摆放状态的自适应取放系统是由周璠;令狐彬;许鹏;胡炳彰;张鲜顺;刘筱筱设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于异形零件结构摆放状态的自适应取放系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于异形零件结构摆放状态的自适应取放系统，涉及工件智能搬运技术领域；包括基于双目视觉图像进行三维重建并识别匹配出3D零件模型的图像采集与模拟模块，抓取点识别筛选模块根据3D零件模型本身特征和摆放要求确定抓取方式并自动获取抓取点；机械臂动作模块在实现抓取后自动优化出最小的姿态调整路径，实现快速姿态调整和转移。本发明通过对异形零件的形状、材料特征分析自主确定抓取方式，并在对应的抓取方式中构建优化模型，寻找到对应异形零件的多组抓取点，针对实际摆放情况进行筛选，抓取后按照最小旋转路径自动旋转至目标姿态，匹配摆放要求，整个过程通过智能识别与优化算法结合，实现高度自动化。

本发明授权一种基于异形零件结构摆放状态的自适应取放系统在权利要求书中公布了：1.一种基于异形零件结构摆放状态的自适应取放系统，其特征在于，包括： 图像采集与模拟模块，基于双目视觉技术对摆放区零件进行图像采集和三维重建，并与数据存储模块中的3D零件模型进行匹配，识别出对应的3D零件模型； 抓取点识别筛选模块，根据异形零件的形状特征、材质以及有无摆放姿态要求确定相应的抓取方式，随后根据不同的抓取方式自动获取对应异形零件的抓取点； 抓取策略选择模块根据基于零件重心构建的相对坐标系中的抓取点坐标，在图像中识别标记出各抓取点的对应位置或区域并优先从摆放区中选取抓取点未被覆盖的异形零件进行抓取；在抓取时，确定抓取点的绝对坐标以便机械臂的端拾器到达抓取位置； 机械臂动作模块构建以机械臂带动异形零件从当前姿态旋转至目标姿态的旋转量最小为优化目标的姿态调整优化模型，并通过群智能算法求解最小旋转路径，并按照该路径进行姿态调整，同时在调整过程中执行转移动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州中科迪宏人工智能科技有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市相城区度假区(阳澄湖镇)湘陆路99号2#厂房一楼至二楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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