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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种水陆两栖车辆驱动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510156089.9，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种水陆两栖车辆驱动控制方法及系统是由吴金正;陶华胜;贾少辉;韩晓成;常永哲;齐文帆;黄诚刚设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖车辆驱动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动化控制的领域，尤其是涉及了一种水陆两栖车辆驱动控制方法及系统，该水陆两栖车辆，包括安装于车辆底部的动力电池和发动机，车辆底部固定安装有右前独立驱动电机、左前独立驱动电机、右后独立驱动电机、左后独立驱动电机，左前独立驱动电机和右前独立驱动电机、右后独立驱动电机和左后独立驱动电机的传动轴均设有轮胎；车辆底部安装有左水上推进器和右水上推进器，车辆的左右两个侧壁安装有外后视镜，发动机进气口连接有进气防水阀，发动机排气口连接有排气防水阀，两个外后视镜的内部集成有水深检测传感器。本发明解决现有技术未充分考虑车轮与水上推进器的联合驱动的问题。

本发明授权一种水陆两栖车辆驱动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖车辆驱动控制方法，基于一种水陆两栖车辆,所述水陆两栖车辆包括固定安装于车辆底部的动力电池14和发动机11，车辆底部固定安装有右前独立驱动电机2、左前独立驱动电机3、右后独立驱动电机4、左后独立驱动电机5，左前独立驱动电机3和右前独立驱动电机2、右后独立驱动电机4和左后独立驱动电机5的传动轴均设有轮胎1，车辆底部安装有左水上推进器8和右水上推进器9，车辆的左右两个侧壁安装有外后视镜15，所述发动机11进气口连接有进气防水阀12，所述发动机11排气口连接有排气防水阀13，车辆左右两侧的外后视镜15的内部集成设置有水深检测传感器17，其特征在于，本方法包括以下模式： 常规或浅涉水模式，水陆两栖车辆的四个轮胎1均着地，水陆两栖车辆采用常规或浅涉水动力模式，左水上推进器8和右水上推进器9不参与驱动； 深涉水或上滩模式，车辆至少一个轮胎1着地，以四轮的独立驱动电机为主，所述左水上推进器8和右水上推进器9辅助推动； 航行模式，车辆的四个轮胎1全部离地，所述左水上推进器8和右水上推进器9的动力为主，四轮的独立驱动电机辅助航行； 本方法包括以下步骤： S11、判断水陆两栖车辆是否处于可行驶状态； S12、判断水陆两栖车辆是否处于非航行模式； S13、测量涉水的水深、轮胎1的滑转率、悬架高度，预先设定好水深阈值、滑转率阈值、悬架高度阈值； S14、比较水深的数值与水深阈值之间、轮胎1的滑转率与滑转率阈值之间、悬架高度与悬架高度阈值之间的大小，根据比较的结果切换合适的模式； 步骤S14，包括以下步骤： 水深阈值，包括第一深度阈值、第二深度阈值、第三深度阈值； 比较水深的数值与第一深度阈值、第二深度阈值、第三深度阈值之间的大小，比较轮胎1的滑转率与滑转率阈值之间的大小，比较悬架高度与悬架高度阈值之间的大小； 根据步骤S12判断水陆两栖车辆处于非航行模式，若水深≤第一深度阈值，车辆切换常规模式；若是第一深度阈值＜水深＜第二深度阈值，车辆切换浅涉水模式；若第二深度阈值≤水深≤第三深度阈值，至多三个轮胎1的滑转率超过滑转率阈值，至多三个轮胎1的悬架高度超过悬架高度阈值，车辆切换深涉水模式； 若水深第三深度阈值，四个轮胎1的滑转率超过滑转率阈值，四个轮胎1的悬架高度超过悬架高度阈值，车辆切换航行模式； 根据步骤S12判断水陆两栖车辆处于航行模式，若第一深度阈值＜水深＜第三深度阈值，至多三个轮胎1的滑转率超过滑转率阈值，至多三个轮胎1的悬架高度超过悬架高度阈值，车辆切换为上滩模式；若水深≤第一深度阈值，车辆自检无故障，车辆切换为常规模式； 若水深≤第一深度阈值，车辆自检有故障，车辆切换为航行后待检模式，航行后待检模式的动力采用常规动力模式，左水上推进器8和右水上推进器9不工作，车辆悬架的高度调整到常规模式的高度，发动机11停止运转，进气防水阀12和排气防水阀13保持关闭； 待车辆检测维修至无故障并消除故障码，车辆切换为常规模式； S15、车辆走下坡路段的时候，水深检测传感器17的位置比发动机进气口16高，水深的数值根据下坡的坡度进行修正，判断是否关闭发动机11的进气防水阀12。

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