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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利一种基于无人机视觉的大跨径桥梁挠度检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119827079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411887384.3，技术领域涉及：G01M5/00；该发明授权一种基于无人机视觉的大跨径桥梁挠度检测装置及方法是由周礼平;姚国文;陈波;贺煊博;王芊凌设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机视觉的大跨径桥梁挠度检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机视觉的大跨径桥梁挠度检测装置及方法，涉及桥梁检测技术领域，基于主梁的结构特性预先构建标靶参数序列并安装标靶，采用反向推定法，考虑拍照参数和单一标靶的标靶位置，预先确定单一标靶的拍摄区域，并基于重复合并策略规划生成无人机任务序列，提高挠度检测效率，依据无人机任务序列顺序执行单一无人机任务，前往单一无人机任务对应的任务区域并采用基于视觉分类的跟踪挠度检测法生成单一无人机任务对应的单一挠度序列，统计无人机任务序列中所有无人机任务对应的挠度序列生成总挠度序列，实现了非定点的自动化主梁挠度检测，解决了现有技术中定点测量带来的设备布设困难、检测效率低下等问题。

本发明授权一种基于无人机视觉的大跨径桥梁挠度检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视觉的大跨径桥梁挠度检测方法，其特征在于，包括以下具体步骤： 基于主梁的结构特性构建标靶参数序列并安装标靶； 采用反向推定法确定单一标靶的拍摄区域以生成拍摄区域序列，基于重复合并策略规划生成无人机任务序列； 依据所述无人机任务序列顺序执行单一无人机任务，前往任务区域并采用基于视觉分类的跟踪挠度检测法确认单一无人机任务中的任务区域和任务标靶编号集，当相机位置位于所述任务区域时悬停无人机，基于逐步调整策略获取强化图像集和拍摄外参集，采用跟踪转换挠度算法进行坐标跟踪转换，获取所述单一无人机任务中每一个任务标靶对应的挠度，统计生成所述单一无人机任务对应的单一挠度序列； 统计所述无人机任务序列中所有单一无人机任务对应的单一挠度序列生成总挠度序列，完成主梁挠度检测； 其中，所述反向推定法包括：获取单一标靶的标靶安装位置和无人机的拍照参数，依据相机传感器的水平宽度和垂直高度确定相机的水平视野角和垂直视野角，基于相机的最大水平调整角度和最大垂直调整角度扩展相机的水平视野和垂直视野，获取相机的实际水平视野范围和实际垂直视野范围，以所述标靶安装位置为球心，在所述单一标靶所在平面右侧构建最小半球和最大半球以确定初始拍摄区域，基于无人机的最小移动距离划分初始拍摄区域以获取网格点，基于视野条件获取单一标靶的拍摄区域并记录于拍摄区域序列； 所述重复合并策略包括：获取拍摄区域序列并执行空序列判决，判断无人机任务序列是否为空序列，若为空序列，将最大任务编号和最大标靶编号置1，跳转执行组件区域集扩展，若不为空序列，确认无人机任务序列中的最大任务编号，执行标靶穷尽判决，获取最大任务编号对应的最大标靶编号，判断最大标靶编号是否等于标靶总数，若等于，则停止重复合并策略，若小于，令最大任务编号和最大标靶编号加1；执行组件区域集扩展，将最大标靶编号对应的拍摄区域置入最大任务编号对应的组件区域集；执行扩展有效判决，判断组件区域集中所有拍摄区域的重合区域体积与任意单一拍摄区域体积的比值是否大于或等于重合比例；若小于重合比例，剔除组件区域集中最大标靶编号对应的拍摄区域，生成最大任务编号对应的无人机任务，令最大任务编号加1并跳转执行标靶穷尽判决；若大于或等于重合比例，令最大标靶编号加1并跳转至组件区域集扩展； 所述逐步调整策略包括：获取实际水平视野范围和实际垂直视野范围，设置初始拍摄角度、水平单位调整角度和垂直单位调整角度，依据所述水平单位调整角度和所述垂直单位调整角度划分所述实际水平视野范围和所述实际垂直视野范围为若干拍摄角度，在每一个拍摄角度获取图像并置入初始图像集，通过欧拉几何法确认每一个拍摄角度的拍摄外参并置入初始拍摄外参集，采用视觉分类网络结合最优匹配原则筛选所述初始图像集和所述初始拍摄外参集，生成强化图像集和拍摄外参集。

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