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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种基于DT的无人驾驶矿井智能底盘模型自适应更新方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411761865.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于DT的无人驾驶矿井智能底盘模型自适应更新方法是由李嘉然;吉强;郝明锐;毕跃起;马立森;李大明;赵宇阳;李小燕;田原;袁晓明;宋扬;赵明岗;张琪;惠忠文设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DT的无人驾驶矿井智能底盘模型自适应更新方法在说明书摘要公布了：本发明属于煤矿运输辅助技术领域，旨在解决基于实际环境测试方法时间长、成本高，且存在高安全风险的问题。提供了一种基于DT的无人驾驶矿井智能底盘模型自适应更新方法，包括以下步骤：获取车辆周围的环境数据，基于环境数据构建煤矿井下运输巷道的三维环境地图；获取车辆状态数据，基于车辆状态数据构建整车机理模型；基于三维环境地图和整车机理模型构建数字孪生模型，并进行联合仿真；基于仿真结果改进对车辆物理实体的运行控制策略。本发明基于数字孪生技术来构建无人驾驶无人驾驶矿井智能底盘测试仿真平台，通过该方法高效精准的验证无人驾驶算法的有效性以及线控底盘结构设计和高响应的可靠性。

本发明授权一种基于DT的无人驾驶矿井智能底盘模型自适应更新方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DT的无人驾驶矿井智能底盘模型自适应更新方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆周围的环境数据，基于环境数据构建煤矿井下运输巷道的三维环境地图； 获取车辆状态数据，基于车辆状态数据构建整车机理模型；所述整车机理模型包括机械子系统模块、决策子系统模块、控制子系统模块； 基于三维环境地图和整车机理模型构建数字孪生模型，并进行联合仿真；数字孪生模型的输入变量为制动压力和转向角度，输出参数包括车速、车身侧倾角、俯仰角和横摆角速度；数字孪生模型包括物理数据模块、数字孪生空间、物理空间、虚实交互映射空间和孪生数据模块；其中物理空间包括无人驾驶矿井智能底盘的物理实体、布置在整车的激光雷达、RGB-D前摄像机、组合惯导以及其实际工作环境，核心部件为轮式线控智能底盘，物理数据模块包括环境数据和车体状态数据，数字孪生空间为数字孪生模型的核心部分，包括三维环境地图和整车机理模型，虚实交互映射空间通过一维数据、二维图表和三维模型三方面对车辆运动过程实时监控，孪生数据模块包括基于仿真得到的孪生数据； 基于仿真结果改进对车辆物理实体的运行控制策略；基于数字孪生模型进行虚拟调试，依据所得到的孪生数据，实现对无人驾驶矿井智能底盘的决策反馈，形成一套闭环的映射机制，其五维形式的表达式如公式所示： 其中，代表无人驾驶矿井智能底盘数字孪生框架，表示无人驾驶矿井智能底盘物理空间，表示无人驾驶矿井智能底盘数字孪生空间，表示数字孪生模型仿真得到的孪生数据，表示虚实交互映射空间，表示连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，其通讯地址为：030032 山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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