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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510077843.X，技术领域涉及：B25B11/00；该发明授权一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法是由王红军;钟燚;钟永祺;麦家华;毕鲁超;汪全超;黄昌键;陈柏浩;李佳祥;张鑫德设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法，属于夹持装置及接触信息感知方法技术领域，包括：末端执行器及视触觉传感夹手，视触觉传感夹手为两个且均包括固定座、照相机、固定筒、透镜和弹性件，两个固定座分别固定在两个连接座上；两个照相机分别固定在两个固定座的端面上；两个固定筒的一端分别固定在两个固定座相互靠近的端面上；两个透镜的一侧面分别封固在两个固定筒的另一端；两个弹性件的一侧面分别固定在两个透镜的另一侧面。本发明利用末端执行器的两个连接座带动两个固定座相互靠近或者相互远离，由于固定在两个固定座上的两个固定筒相互靠近的另一端固定有透镜和弹性件，可以利用弹性件柔性夹持草莓，避免草莓破损。

本发明授权一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法在权利要求书中公布了：1.一种草莓柔性夹持装置，其特征在于，包括： 末端执行器1，所述末端执行器1上具有两个可相互靠近或者相互远离的连接座11； 视触觉传感夹手2，所述视触觉传感夹手2为相对布置的两个且均包括固定座21、照相机22、固定筒23、透镜24和弹性件25，两个所述固定座21分别固定在两个所述连接座11上；两个所述照相机22分别固定在两个所述固定座21相互靠近的端面上；两个所述固定筒23分别间隙套设在两个所述照相机22的外周侧且其一端分别固定在两个所述固定座21相互靠近的端面上；两个所述透镜24的一侧面分别封固在两个所述固定筒23的另一端；两个所述弹性件25的一侧面分别固定在两个所述透镜24的另一侧面； 两个所述视触觉传感夹手2还均包括光源板26、灯珠27和均光片28，所述光源板26为多个且沿所述固定筒23的周向间隔分布在所述照相机22的外周侧，多个所述光源板26的板面分别与所述透镜24的镜面之间成夹角α布置且均固定在所述固定筒23内；所述灯珠27为多个且分别固定在多个所述光源板26上；所述均光片28为多个且其一侧面贴合在多个所述光源板26对应安装有所述灯珠27的一侧面。

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