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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种基于双向拮抗气囊驱动的柔性康复外骨骼手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119868109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411959049.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于双向拮抗气囊驱动的柔性康复外骨骼手是由孟巧玲;邓淞苧;许蓉娜;胡逸;郑宇欣;文森佐·帕伦蒂·卡斯特利;喻洪流设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双向拮抗气囊驱动的柔性康复外骨骼手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于双向拮抗气囊驱动的柔性康复外骨骼手，包括：掌内驱动装置1、掌背驱动装置2、柔性手套3和连接组件，所述掌内驱动装置1和掌背驱动装置2通过连接组件固定在柔性手套3的掌内和掌背。所述伸展驱动器和屈曲驱动器为符合手指关节结构和长度的气动驱动器；所述柔性手套3用于连接驱动装置与人体手部和固定驱动装置。该发明首次提出基于外骨骼实现手部肌力训练方法，并实现手部屈曲伸展双向主动驱动训练，提升了康复训练的多样性与个性化，可有效助力脑卒中患者手部功能多维度的恢复与重建，为其重新回归正常生活和工作提供了强有力的技术支撑与康复保障。

本发明授权一种基于双向拮抗气囊驱动的柔性康复外骨骼手在权利要求书中公布了：1.一种基于双向拮抗气囊驱动的柔性康复外骨骼手，其特征在于，包括：掌内驱动装置1、掌背驱动装置2、柔性手套3和连接组件，所述掌内驱动装置1和掌背驱动装置2通过连接组件固定在柔性手套3的掌内和掌背； 所述掌内驱动装置1由驱动拇指、食指、中指、无名指和小指进行伸展的五个伸展驱动器构成，包括：拇指伸展驱动器100、食指伸展驱动器101、中指伸展驱动器102、无名指伸展驱动器103和小指伸展驱动器104； 所述掌背驱动装置2由驱动拇指、食指、中指、无名指和小指进行屈曲运动的五个屈曲驱动器构成，包括：拇指屈曲驱动器200、食指屈曲驱动器201、中指屈曲驱动器202、无名指屈曲驱动器203和小指屈曲驱动器204； 所述伸展驱动器和屈曲驱动器为符合手指关节结构和长度的气动驱动器； 所述柔性手套3用于连接驱动装置与人体手部和固定驱动装置， 所述屈曲驱动器为梯形储能气囊210，所述食指屈曲驱动器201、中指屈曲驱动器202、无名指屈曲驱动器203和小指屈曲驱动器204包括掌骨单元气囊211、近节指骨单元气囊212、中节指骨单元气囊213和远节指骨单元气囊214，所述拇指屈曲驱动器200包括掌骨单元气囊215、近节指骨单元气囊216和远节指骨单元气囊217，相邻两个气囊的上底边和下底边均相连，气囊两侧的侧面在关节处重合并通过热压连接，通过充气使两个相邻气囊的相接处形成一定的弯曲角度，辅助掌指关节、近节指间关节和远节指间关节进行屈曲运动， 大小相等的梯形储能气囊210通过充气使两个相邻气囊的相接处形成一定的弯曲角度，辅助掌指关节、近节指间关节和远节指间关节进行屈曲运动；根据测量掌指关节、近节指间关节和远节指间关节的最大屈曲角度分别为90°、110°和90°，拇指掌指关节和拇指指间关节的最大屈曲角度均为90°，设计食指屈曲驱动器201、中指屈曲驱动器202、无名指屈曲驱动器203和小指屈曲驱动器204在掌指关节、近节指间关节和远节指间关节处产生的最大弯曲角度分别为100°、120°和100°，拇指屈曲驱动器200在拇指掌指关节和拇指指间关节处产生的最大弯曲角度均为100°， 屈曲驱动器的弯曲角度的参数计算如下： 设气囊膨胀状态下，相邻两个梯形储能气囊中前一个气囊的短边延长线与后一个气囊的短边的夹角为θ，则屈曲驱动器产生的单关节弯曲角度为θ，设前一个气囊的短边的底角为α1，后一个气囊的短边的底角为α2，则： θ=α 1+α2-180°； 通过计算可得掌骨单元气囊211的两个短边底角分别为140°和140°，近节指骨单元气囊212的两个短边底角分别为140°和150°，中节指骨单元气囊213的两个短边底角分别为150°和140°，远节指骨单元气囊214的两个短边底角分别为140°和140°；拇指屈曲驱动器200中掌骨单元气囊215、近节指骨单元气囊216和远节指骨单元气囊217的两个短边底角相等，分别为140°和140°。

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