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龙图腾网获悉南京特种电机厂有限公司申请的专利基于变频刹车电机机械臂的精准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510319473.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于变频刹车电机机械臂的精准定位方法是由孙磊设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变频刹车电机机械臂的精准定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于变频刹车电机机械臂的精准定位方法，包括以下步骤：S1：以机械臂为原点设定x‑y‑z空间直角坐标系；S2：给机械臂设定目标位置；S3：变频刹车电机根据目标位置与机械臂的初始位置的差值计算变频刹车电机的转速与圈数；S4：电机根据设定的转速与圈数，按照设定的的定位算法开始启动；S5：机械臂到达目标位置，抓取货物，将货物移动到指定位置；本发明根据变频刹车电机，为机械臂提供了一种精确定位的方法，减少了机械臂在运动过程中的误差，可以实现对货物的精确抓取和放置；同时机械臂可以在狭窄的仓储通道和货架间灵活移动，其精准定位能力使得它能够适应不同布局的仓库环境。

本发明授权基于变频刹车电机机械臂的精准定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变频刹车电机机械臂的精准定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：操作员以机械臂底座为原点设定x-y-z空间直角坐标系； 所述机械臂包括变频刹车电机，控制系统，位置传感器； 所述变频刹车电机包括计数传感器，转子，所述变频刹车电机为所述机械臂提供动力； 所述控制系统控制所述变频刹车电机的电压频率； 所述位置传感器用于收集所述机械臂的实时位置x，y，z； S2：操作员在操作系统中设定机械臂到达的目标位置； 所述目标位置为所述x-y-z空间直角坐标系中的一点，标记为X1，Y1，Z1； S3：操作系统根据目标位置与机械臂的初始位置的距离S确定变频刹车电机的转速G1与圈数P； 包括如下子步骤： S31：操作系统计算目标位置与机械臂的初始位置在X轴，Y轴和Z轴的差值； 所述X轴的差值＝X1-0，Y轴的差值＝Y1-0，Z轴的差值＝Z1-0； S32：操作系统根据目标位置与机械臂的初始位置在X轴，Y轴和Z轴的差值，计算初始位置与目标位置的角度a和距离S； 首先根据距离函数计算出初始位置与目标位置的距离S； 距离 然后根据初始位置与目标位置的相对位置关系，计算出目标位置相对于初始位置的夹角a； S33：操作系统根据确定的距离S计算变频刹车电机的转动的圈数p； 所述变频刹车电机转动一圈机械臂移动的距离为M； 所述距离M通过位置传感器测得； 所述圈数P＝SM； S34：操作员根据距离S在操作系统中设置相应的变频刹车电机的转速G1，将转速G1变化过程分为起步阶段，匀速阶段，减速阶段； S4：变频刹车电机根据设定的转速G1与变频刹车电机需要转动的圈数P，按照预设的定位算法开始启动； S5：机械臂到达目标位置，抓取货物，将货物移动到指定位置。

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