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龙图腾网获悉江西省通讯终端产业技术研究院有限公司;吉安电科集成电路与通讯传输实验室科技有限公司申请的专利一种分时成像的激光雷达测距方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411987615.8，技术领域涉及：G01S17/48；该发明授权一种分时成像的激光雷达测距方法及系统是由吴波;周显恩;万伟;许智良;韩勇强;周常站;张叶华;陈家泳;李诗华;肖娟娟;王耀南设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分时成像的激光雷达测距方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分时成像的激光雷达测距方法及系统，该方法应用于激光雷达测距，激光雷达设有前侧激光器和两侧激光器且在摄像头两侧分别设置偏光片；该激光雷达测距方法是基于分时成像的时间轴策略控制前侧激光器、两侧激光器的开启以及数据处理器的图像处理，进而得到前侧激光线位置、两侧激光线位置以及前侧目标距离、两侧目标距离，最后将分时成像的前侧激光图和两侧激光图进行融合拼接得到广角视野激光图。本发明实现了摄像头将画面发送给数据处理器及数据处理器进行图像处理的时间分配，使得两者在时间上不冲突，当摄像头发送画面时，数据处理器接收画面，当摄像头捕获下一帧画面时，数据处理器处理当前接收的画面。

本发明授权一种分时成像的激光雷达测距方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种分时成像的激光雷达测距方法，其特征在于：应用于激光雷达测距，所述激光雷达设有前侧激光器和两侧激光器，且在所述激光雷达的摄像头两侧分别设置偏光片，促使所述两侧激光器发射的激光经所述偏光片折射后被所述激光雷达的摄像头捕获； 所述激光雷达测距方法是基于分时成像的时间轴策略控制所述前侧激光器、所述两侧激光器的开启以及数据处理器的图像处理，进而得到前侧激光线位置、两侧激光线位置以及前侧目标距离、两侧目标距离，进而将分时成像的前侧激光图和两侧激光图进行融合拼接得到广角视野激光图； 其中，所述基于分时成像的时间轴策略为： 所述两侧激光器与所述前侧激光器错时开启，即所述数据处理器利用前侧激光图识别前侧目标距离时，所述两侧激光器开启，前侧激光器关闭；所述数据处理器利用两侧激光图识别两侧目标距离时，所述前侧激光器开启，两侧激光器关闭；以及实现激光雷达的摄像头发送激光图时，数据处理器接收激光图，当摄像头捕获下一帧画面时，数据处理器处理当前接收的激光图； 所述激光雷达测距方法测距之前，先进行前侧校准和两侧校准，具体为： 进行所述前侧校准或所述两侧校准时，分别将激光雷达的前侧激光器或两侧激光器设置到对应标定位置，摄像头再捕获激光图像，所述标定位置为激光器的最大照射距离处； 遍历所述激光图像中每一列的激光线位置，若某一列没有激光线，则进行激光线的位置填充，即找到第一个、最后一个不为零的列并确定对应列上的激光线位置；再利用两点计算下述公式的激光线斜率k与常数b，进而计算出没有激光线的每一列激光线的填充位置； y＝kx+b 式中，y为激光线在每列的位置信息，x为激光图像的列号； 填充完成后，激光线完满画面，进而得到所述激光图像中激光线的位置，即视为得到基准线的位置； 所述基准线为测距过程的参照线，在测距过程中利用前侧激光图像、两侧激光图像中激光线与对应基准线的像素差值以及基准线对应的最大照射距离确定前侧激光图像、两侧激光图像对应的前侧目标距离、两侧目标距离。

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