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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利基于自适应事件触发机制的无人机轨迹控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510017132.3，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于自适应事件触发机制的无人机轨迹控制方法及系统是由夏荣盛;秦玉林;李涛;徐彩霞;滕超群设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应事件触发机制的无人机轨迹控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，提供了基于自适应事件触发机制的无人机轨迹控制方法及系统，包括：基于位置信号期望值，结合外界单位力干扰的估计值和无人机的位置坐标向量的一阶导数，通过位置控制器，得到位置子系统的控制输入；对于位置子系统的控制输入，通过反解器处理后，结合偏航角参考值、外界力矩干扰估计值和姿态角向量一阶导数，通过姿态控制器得到姿态子系统控制输入，并采用自适应事件触发机制更新姿态子系统控制输入；所述自适应事件触发机制根据姿态子系统控制输入的变化量调整触发条件；更新无人机的位置坐标向量和姿态角向量。提高了无人机轨迹控制的灵活性和适应性。

本发明授权基于自适应事件触发机制的无人机轨迹控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于自适应事件触发机制的无人机轨迹控制方法，其特征在于，包括： 获取位置信号期望值和偏航角参考值； 基于位置信号期望值，结合外界单位力干扰的估计值和无人机的位置坐标向量的一阶导数，通过位置控制器，得到位置子系统的控制输入； 对于位置子系统的控制输入，通过反解器处理后，结合偏航角参考值、外界力矩干扰估计值和姿态角向量一阶导数，通过姿态控制器得到姿态子系统控制输入，并采用自适应事件触发机制更新姿态子系统控制输入；所述自适应事件触发机制根据姿态子系统控制输入的变化量调整触发条件； 基于位置子系统的控制输入，通过位置子系统，更新无人机的位置坐标向量和无人机的位置坐标向量的一阶导数，且基于无人机的位置坐标向量，通过位置子系统干扰观测器更新外界单位力干扰估计值；基于姿态子系统控制输入，通过姿态子系统，更新姿态角向量和姿态角向量一阶导数，且基于姿态角向量，通过姿态子系统干扰观测器更新外部力矩干扰估计值； 所述自适应事件触发机制表示为：；其中，，t为当前时间，和为设计参数，，为采样的更新时间，为姿态子系统的控制输入，e4为姿态跟踪误差，为姿态角向量，g表示控制增益矩阵函数，f为系统状态方程；为的自适应更新律：； 所述位置控制器表示为：；其中，为位置子系统的控制输入，是无人机的重量，为重力加速度，和为正定参数矩阵，Pd为位置信号期望值，为位置跟踪误差，为第一速度跟踪误差；为外界单位力干扰估计值，由非线性干扰观测器得出：；为系统辅助变量，为需设计的正定参数矩阵，为无人机的位置坐标向量的一阶导数，表示四旋翼无人机的位置坐标向量，； 所述姿态控制器表示为：；其中，为姿态子系统的控制输入，为正定参数矩阵，为姿态跟踪误差，为第二速度跟踪误差，为虚拟控制量；为补偿控制器，具体形式如下：，W为已知的连续函数，ω为未知的有界常数，为设计参数，为的估计值，其自适应更新率设计如下：，；为外界力矩干扰估计值，由以下形式的非线性干扰观测器得出：，为系统辅助变量，为需设计的正定参数矩阵，为姿态角向量一阶导数，。

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