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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种基于MRPs的无人机预设滑模抗风扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510060131.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于MRPs的无人机预设滑模抗风扰控制方法是由曹轶然;杨益涵;王瑞;吴孟丽;郭志永;王旭浩;张志强设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MRPs的无人机预设滑模抗风扰控制方法在说明书摘要公布了：一种基于MRPs的无人机预设滑模抗风扰控制方法。其包括：基于MRPs建立无人机位置动力学模型；根据位置动力学模型，计算位置跟踪误差，并利用预设性能函数，确定满足预设性能函数的位置跟踪误差界限；对位置跟踪误差做逆函数运算，转换为无约束条件的转换误差；利用转换误差，计算改进的超扭滑模面；根据超扭滑模面，计算无人机预设滑模控制输入量。本发明优点：考虑复杂风扰动，建立基于MRP的无人机位置动力学模型，引入预设性能控制有效限制无人机位置偏移，结合改进的超扭滑模控制方法，可提高复杂风扰动情况下无人机轨迹跟踪控制的鲁棒性和跟踪精度。

本发明授权一种基于MRPs的无人机预设滑模抗风扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MRPs的无人机预设滑模抗风扰控制方法，其特征在于：所述方法包括按顺序进行的下列步骤： 1基于MRPs姿态表示方法，建立复杂风扰动情况下无人机的位置动力学模型； 2根据上述位置动力学模型，计算无人机的位置跟踪误差，并利用预设性能函数，确定满足预设性能函数的位置跟踪误差界限，从而限制无人机位置跟踪误差； 3对上述位置跟踪误差进行一次逆函数计算，从而获得无约束条件的转换误差； 4将上述转换误差对时间求导，并引入幂次趋近律，计算改进的超扭滑模面，从而保证无人机在复杂风扰动情况下的稳定性； 5根据上述超扭滑模面，引入等速趋近律和指数趋近律，计算无人机预设滑模控制输出量，从而完成无人机的预设滑模抗风扰控制器设计； 在步骤1中,所述基于MRPs姿态表示方法，建立无人机的位置动力学模型的方法是： 首先，基于MRPs建立复杂风扰动情况下无人机的位置动力学模型： 其中，x表示无人机质心在全局坐标系O-xyz中x轴方向的位置坐标，表示x轴方向的加速度；y表示无人机质心在全局坐标系O-xyz中y轴方向的位置坐标，表示y轴方向加速度；z表示无人机质心在全局坐标系O-xyz中z轴方向的位置坐标，表示z轴方向的加速度，σ1,σ2,σ3分别表示机体坐标系O-x'y′z′与全局坐标系O-xyz下x轴、y轴、z轴的变换角度，σ＝[σ1σ2σ3]T为MRP参数的向量表示，U1表示机体坐标系下z′方向的总推力，向量FT＝[FTxFTyFTz]T表示风力，单位为N，m表示无人机的质量，单位为Kg，g表示重力加速度。

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