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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利眼底手术针的姿态估计方法、系统和设备以及导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411944610.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权眼底手术针的姿态估计方法、系统和设备以及导航定位方法是由陈钰;林生智;晏丕松设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本眼底手术针的姿态估计方法、系统和设备以及导航定位方法在说明书摘要公布了：本公开涉及计算机医疗技术领域，具体涉及一种眼底手术针的姿态估计方法、系统和设备以及导航定位方法，所述姿态估计方法包括：在当前时刻，对通过相机拍摄获取的眼底手术针的二维RGB图像进行处理后，通过创建二维掩码来获取前景掩码，并提取前景掩码中的多个连通组件序列，将多个连通组件序列与多个三维基准点序列进行匹配，获得多个匹配对；针对每个匹配对，采用RANSAC算法和PnP算法进行迭代，获得最佳姿态估计信息，并根据最佳姿态估计信息获取眼底手术针在当前时刻的姿态估计信息。本公开能够实时对眼底手术针的姿态进行精确估计，帮助操作人员做出准确的判断和调整，从而提高眼底手术的安全性和成功率。

本发明授权眼底手术针的姿态估计方法、系统和设备以及导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种眼底手术针的姿态估计方法，其特征在于，所述眼底手术针上设置有定位区域，所述定位区域包括多个定位图案，所述多个定位图案的位置被用于确定所述眼底手术针的多个三维基准点，所述多个三维基准点被划分为多个三维基准点序列，在所述定位区域中除所述多个定位图案之外的区域具有指定颜色，所述方法包括： 在当前时刻，获取通过相机拍摄的所述眼底手术针的二维RGB图像； 将所述二维RGB图像转换为二维HSV图像； 使用设定的颜色阈值创建二维掩码，并使用所述二维掩码分割所述二维HSV图像，获得前景掩码，其中，所述颜色阈值与所述指定颜色相关； 提取所述前景掩码中的多个连通组件，划分所述多个连通组件，获得分别与所述多个三维基准点序列相对应的多个连通组件序列； 针对所述多个连通组件序列中的每个连通组件序列，计算每个连通组件在相机坐标系下的中心坐标并设置标记信息，创建所述连通组件序列中每个连通组件的特征列表，所述特征列表包括对应的连通组件的中心坐标和标记信息； 根据所述多个连通组件序列中每个连通组件的特征列表，对所述三维基准点序列中每个三维基准点与对应的连通组件序列中每个连通组件的中心坐标进行一对一匹配，获得多个匹配对，每个匹配对包括一个三维基准点与一个中心坐标； 针对所述多个匹配对，使用随机采样一致性RANSAC算法进行多次RANSAC迭代，在每次RANSAC迭代过程中，从所述多个匹配对中随机选择预设数量的匹配对，使用透视n点PnP算法对所述预设数量的匹配对进行相机姿态估计并计算内点数量，将内点数量最多的迭代过程中所获得的相机姿态估计结果作为所述相机相对于所述眼底手术针的姿态信息； 通过相机姿态逆变换，将所述相机相对于所述眼底手术针的姿态信息转换为所述眼底手术针在所述当前时刻位于世界坐标系下的姿态估计信息。

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