买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于运动行为的对抗性无人蜂群通信范围估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119893548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411811726.3，技术领域涉及：H04W24/06；该发明授权一种基于运动行为的对抗性无人蜂群通信范围估计方法是由牟兰;邬江兴;吴春明设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动行为的对抗性无人蜂群通信范围估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动行为的对抗性无人蜂群通信范围估计方法。通过观察和交互来分析对抗性无人蜂群，保证无人机通信范围的可观测性。基于干扰者入侵的方法，设计生成干扰者轨迹的数值计算框架，以将一些无人机目标推到“可观测区域”，同时考虑了干扰前后无人蜂群的位置以及能量变化，最大限度降低干扰者对无人蜂群产生的影响。本发明解决了无人蜂群通信范围可能存在的不可观测性，在缺乏先验知识的情况下利用无人蜂群的动态行为对对抗性无人蜂群进行认知。

本发明授权一种基于运动行为的对抗性无人蜂群通信范围估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动行为的对抗性无人蜂群通信范围估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立无人蜂群系统，确定最佳稳态系统结构；无人蜂群系统是基于人工势场模型建立，由n个无人机和m个虚拟领导者构成；系统中的每个无人机都受到三种控制力的影响，分别为相邻无人机之间的相互作用力、虚拟领导者对无人机的作用力和受控的耗散力； 2基于最佳稳态系统确定边缘点，进行通信范围可观测区域划分，引入干扰者在不同边缘点对无人蜂群进行干扰； 3构建最优干扰者运动规划问题，估计无人蜂群通信范围；只有真实值才能触发观测群体动态，干扰者至少需要将一架无人机从另一架无人机的通信范围内部移动到外部，或者从外部移动到内部，即把一些无人机目标推到“可观测区域”；通信距离d1的估算方法如下： 令参数p为变量，生成相应的观测轨迹计算与原始轨迹y的偏差，最小化该偏差，得到优化之后的参数值，原始轨迹y的时间区间[t1,t2]，具体为： 求解 最小化 其中，表示两个轨迹之间的偏差，此处优化算法采用生物启发进化算法CMA-ES； 4对比无人蜂群通信范围估计值和真实值的差异，结合干扰者对无人蜂群的干扰程度，筛选最佳干扰者速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。