买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;湖南省湘电试验研究院有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种电杆组立垂直钻孔装置及其钻孔控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119900463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100672.8，技术领域涉及：E21B7/04；该发明授权一种电杆组立垂直钻孔装置及其钻孔控制方法是由张亮峰;杨淼;陈伟;殷鹏;方庆;谢超;毛柳明;赵邈;杨文;包依平;李金亮;李亚雄;黄亮亮;王邹俊;段敏波;杨林璨;朱坤阳;陈明设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电杆组立垂直钻孔装置及其钻孔控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电杆组立垂直钻孔装置及其钻孔控制方法，包括相互铰接的第一动臂和第二动臂，第一动臂的后端与回转平台铰接，第二动臂的前端铰接钻机，第一动臂与回转平台之间铰接第一油缸，第一动臂和第二动臂之间铰接第二油缸。所述第一动臂上设置第一倾角传感器，第二动臂上设置第二倾角传感器。钻孔装置通过回转平台安装于挖掘机上，采用倾角传感器测量两节动臂的倾角并实时反馈给控制器，通过垂直控制方法自动实现两节动臂的协同运动，驾驶员只需要操控一个手柄便可实现钻杆自动垂直下降，有效降低了钻孔工作装置操控复杂性，由于钻孔工作装置的自动控制，能有效提高施工效率和钻孔过程孔洞的垂直度。可很好的实现降低操作难度、提高钻孔效率和钻孔质量的发明目的。

本发明授权一种电杆组立垂直钻孔装置及其钻孔控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电杆组立垂直钻孔方法，钻孔装置包括相互铰接的第一动臂和第二动臂，第一动臂的后端与回转平台铰接，第二动臂的前端铰接钻机，第一动臂与回转平台之间铰接第一油缸，第一动臂和第二动臂之间铰接第二油缸，其特征在于： 所述第一动臂上设置第一倾角传感器，第二动臂上设置第二倾角传感器，第一倾角传感器以其测量轴方向与第一动臂两端铰接点的连线平行布置，第二倾角传感器以其测量轴方向与第二动臂两端铰接点的连线平行布置； 钻孔控制包括S1模式和S2模式，S1模式为常规模式，S2模式为垂直钻进模式，两种模式通过按钮开关进行切换； S1模式通过两个手柄分别控制第一油缸和第二油缸的运动来分别控制第一动臂和第二动臂的运动； S2模式包括两种控制方式；控制方式一为通过单个手柄控制第二油缸的运动来控制第二动臂的运动，此过程中，第一油缸根据第二动臂的姿态自主调节，实现第一动臂的自动随动控制；控制方式二为通过单个手柄控制第一油缸的运动来控制第一动臂的运动，此过程中，第二油缸根据第一动臂的姿态自主调节，实现第二动臂的自动随动控制； S2模式下选择控制方式一时，执行以下控制计算过程： Step1：接收第一倾角传感器和第二倾角传感器采集初始时刻的角度信号和，进 行钻孔装置的运动学正解求解： 其中、分别为第一动臂、第二动臂两端铰接点之间连线的长度，单位均为mm；、分别为第一油缸、第二油缸的伸缩量，单位均为mm；、为第二动臂前端位置坐标；θ1、 θ2分别为第一倾角传感器和第二倾角传感器采集的角度信号； Step2：接收手柄控制信号，以及两个倾角传感器的实时信号，求解第二动臂下一时刻的前端位置坐标，并求解钻孔装置的运动学逆解，获得第一动臂下一时刻的姿态信息： 其中求解第二动臂前端位置坐标时，坐标符号的取值规则为：当时，按 就近原则进行取值；当时，当增大时，值取正；当减小时，值取负；上述 为大于0的常数值； Step3：求出第一动臂的期望姿态后，进行第一油缸的长度与角度转换，从而求取第一 油缸期望的伸缩位移量： 其中为第一动臂下端铰接点和第一油缸下端铰接点的连线长度，为第一动臂 下端铰接点和第一油缸上端铰接点的连线长度，为第一油缸的最小长度，单位均为mm； 控制第一油缸运动，从而实现第二动臂前端位置坐标的调节与控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;湖南省湘电试验研究院有限公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：410004 湖南省长沙市天心区新韶东路398号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。