买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种通信中断条件下基于事件触发的混行车群切换协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119920083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510092278.4，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权一种通信中断条件下基于事件触发的混行车群切换协同控制方法是由黄帅;彭杰彬;冯雨航;郑太雄;冯明驰;禄盛设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信中断条件下基于事件触发的混行车群切换协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种通信中断条件下基于事件触发的混行车群切换协同控制方法，属于智能车辆与智慧交通领域。该方法首先设计了包含网联自动车、自动驾驶车和传统人驾车的混合交通场景，并制定了四种子车群划分规则。接着，建立了考虑通信中断的混行车群内异质车辆纵向动力学模型，包括网联自动车、自动驾驶车和传统人驾车的动力学模型。当子车群领头网联自动车发生通信中断时，该车辆退化成自动驾驶车，并与前一个子车群合并形成新的子车群。为保障切换过程的稳定性，本发明建立了基于事件触发的协同控制策略。该方法通过事件触发函数控制车辆状态，确保混行车群协同行驶的一致性和稳定性，解决了通信中断对混行车群协同控制的影响。

本发明授权一种通信中断条件下基于事件触发的混行车群切换协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种通信中断条件下基于事件触发的混行车群切换协同控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1：设计一种包含网联自动车CAV、自动驾驶车AV和传统人驾车HV的混合交通场景； S2：根据车型特性，制定子车群划分规则，并描述通信中断导致的子车群变化情况； S3：建立考虑通信中断的混行车群内异质车辆纵向动力学模型，包括网联自动车、自动驾驶车和传统人驾车的动力学模型； 所述S3中，第个子车群中第辆车的纵向行驶行为用三阶线性模型表示为： 式中，，其中,和表示第个子车群中第辆车的纵向位置、速度和加速度；表示动力传动系统的时间常数；表示第个子车群中第辆车的控制输入，表示异质车辆的不同时延，且 ,, 所述S3中，具体包括以下步骤： S31：在没有通信失败的情况下，每一个子车群的领头网联自动车通过车车通信获取其他子车群领头网联自动车的状态信息，以及通过车载传感器获取前面相邻子车群尾部人驾车的状态信息，第个子车群中领头网联自动车的控制输入表示为： 式中，，和表示第个子车群中领头网联自动车的位置、速度和加速度，，和表示第个子车群中领头网联自动车的位置、速度和加速度，表示第个子车群中领头网联自动车与第个子车群中尾车之间的期望车间距，表示第个子车群中领头网联自动车与第个子车群中领头网联自动车之间的期望间距；，和表示第个子车群中领头网联自动车的位置、速度和加速度控制增益，和表示通信时延和感知时延； 在混行车群中，当其中一辆或几辆网联自动车由于通信中断导致无法获取其他网联自动车的状态信息，此时网联自动车依靠车载传感器测量前面相邻车辆的状态信息，以控制自身的行为，该网联自动车退化成自动驾驶车，混合车群的通信拓扑结构改变，网联自动车的动力学模型将被切换到自动驾驶车动力学模型； S32：自动驾驶车没有通信功能，第个子车群中的自动驾驶车根据车载传感器获取前方相邻车辆的状态信息，根据这些信息调控自身车辆的状态，第个子车群中的自动驾驶车纵向动力学模型表示为： 式中，，和表示第个子车群第辆自动驾驶车的位置、速度和加速度，，和表示第个子车群第辆自动驾驶车的位置、速度和加速度，、和表示第个子车群中自动驾驶车的位置、速度和加速度控制增益；表示第个子车群第辆自动驾驶车的期望车间距； 当第个子车群中的领头网联自动车发生通信中断，此时的网联自动车退化成自动驾驶车，发生通信中断的网联自动车纵向动力学模型切换成自动驾驶车纵向动力学模型；同时，第个子车群与前面的子车群进行重组形成一个新子车群； S33：提出考虑驾驶员随机性和反应时延的改进IDM模型，第个子车群中第i辆传统人驾车的动力学模型表示为： 式中，表示第个子车群中第辆传统人驾车的速度，、和分别表示最大加速度，舒适减速度和加速度指数；和表示第个子车群中第i辆传统人驾车与前车之间的期望车间距和实际车间距；表示第个子车群中第i辆传统人驾车反应时延，表示车辆的期望速度；表示驾驶员随机操作产生的加速度噪声，和表示车辆之间的最小距离和预期时间间隔；表示第个子车群中第i辆传统人驾车与它前面相邻车辆的速度差； S4：建立基于事件触发的协同控制策略，用于控制车辆状态，确保混行车群协同行驶的一致性和稳定性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆邮电大学，其通讯地址为：400065 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。