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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086783.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法是由吴祥;胡志涛;周祥清;陆群;董辉;罗立锋;张文安;鄢鹏飞设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法，包括：实时采集两轴转台的方位向和俯仰向扰动角速率；采用滤波器获取滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率；采用积分器获取方位向和俯仰向扰动角度；构建指令规划控制器以获取方位向和俯仰向旋转角度；基于目标轨迹曲线获取俯仰轴的补偿系数并构建交叉耦合控制器；构建方位向和俯仰向位置控制器并获得方位向和俯仰向速度控制指令；根据滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率对应获得方位向和俯仰向扰动补偿角速度；对方位轴和俯仰轴速度输入指令采用非对称交叉耦合策略进行解耦补偿实现目标轨迹曲线的跟随运动。可有效补偿因扰动造成的位置偏差，提升两轴同步性能，动态响应能力和稳定性好。

本发明授权一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法，应用于两轴转台，所述两轴转台安装于车体上并用于带动负载进行绕方位轴和俯仰轴的转动，所述方位轴和俯仰轴垂直，其特征在于：所述基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法包括： S1、实时采集两轴转台的方位向扰动角速率和俯仰向扰动角速率； S2、将上一时刻的第一滤波器的输出信号和方位向扰动角速率、当前时刻的方位向扰动角速率输入第一滤波器进行滤波处理，对应获得当前时刻的滤波后的方位向扰动角速率ωyf，将上一时刻的第二滤波器的输出信号和俯仰向扰动角速率、当前时刻的俯仰向扰动角速率输入第二滤波器进行滤波处理，对应获得当前时刻的滤波后的俯仰向扰动角速率ωpf； S3、对自零时刻开始至当前时刻的方位向扰动角速率和俯仰向扰动角速率分别采用积分器进行积分，对应获得当前时刻的方位向扰动角度θyt和俯仰向扰动角度θpt； S4、构建指令规划控制器，所述指令规划控制器用于根据目标轨迹曲线获取两轴转台当前时刻的方位向旋转角度和俯仰向旋转角度β； S5、基于目标轨迹曲线获取当前时刻的俯仰轴的补偿系数Kcy并构建交叉耦合控制器； S6、构建方位向位置控制器和俯仰向位置控制器，并将当前时刻的方位向旋转角度方位向扰动角度θyt和方位向角位移作为方位向位置控制器的输入获得当前时刻的方位向速度控制指令ωyu，将当前时刻的俯仰向旋转角度β、俯仰向扰动角度θpt和俯仰向角位移作为俯仰向位置控制器的输入获得当前时刻的俯仰向速度控制指令ωpu； S7、根据当前时刻的滤波后的方位向扰动角速率ωyf和滤波后的俯仰向扰动角速率ωpf，对应获得当前时刻的方位向扰动补偿角速度ωyc和俯仰向扰动补偿角速度ωpc； S8、对当前时刻的方位轴速度输入指令和俯仰轴速度输入指令采用非对称交叉耦合策略进行解耦补偿实现目标轨迹曲线的跟随运动，所述非对称交叉耦合策略为将方位轴解耦补偿量ωys作为方位轴速度输入指令，将俯仰轴解耦补偿量ωps作为俯仰轴速度输入指令，其中： 方位轴解耦补偿量ωys，公式如下： ωys＝ωyu-ωyc+Cx*u 俯仰轴解耦补偿量ωps，公式如下： ωps＝ωpu-ωpc+Kcy*u 式中，Cx为方位向交叉耦合因子，u为交叉耦合控制器的输出量。

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