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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利执行器部分失效故障下的四旋翼无人机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119220.4，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权执行器部分失效故障下的四旋翼无人机控制方法及系统是由夏荣盛;李涛;秦玉林;徐彩霞;滕超群设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本执行器部分失效故障下的四旋翼无人机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机容错飞行控制技术领域，提供了执行器部分失效故障下的四旋翼无人机控制方法及系统，包括：基于位置信号期望值，结合线速度，通过位置子系统控制器，得到位置子系统控制输入后，通过加入位置环辅助系统的位置动态模型，更新四旋翼无人机的位置坐标向量和线速度；对于位置子系统控制输入，通过反解器后，结合偏航角信号期望值、故障估计值和变化率，通过姿态子系统控制器，得到姿态子系统控制输入，并在发生执行器故障后，得到姿态系统实际控制输入，通过加入姿态环辅助器的姿态动态模型，更新四旋翼无人机的姿态角向量和变化率；通过故障观测器，更新故障估计值。能够较好的适用于非线性无人机系统的容错控制问题。

本发明授权执行器部分失效故障下的四旋翼无人机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.执行器部分失效故障下的四旋翼无人机控制方法，其特征在于，包括： 获取位置信号期望值和偏航角信号期望值； 基于位置信号期望值，结合线速度，通过位置子系统控制器，得到位置子系统控制输入后，通过加入位置环辅助系统的位置动态模型，更新四旋翼无人机的位置坐标向量和线速度； 对于位置子系统控制输入，通过反解器后，结合偏航角信号期望值、故障估计值和变化率，通过姿态子系统控制器，得到姿态子系统控制输入，并在发生执行器故障后，得到姿态系统实际控制输入；基于姿态子系统实际控制输入，通过加入姿态环辅助器的姿态动态模型，更新四旋翼无人机的姿态角向量和变化率；基于姿态子系统实际控制输入，通过故障观测器，更新故障估计值； 所述加入位置环辅助系统的位置动态模型为： 其中，X1表示四旋翼无人机的位置坐标向量，X2为X1的导数，代表线速度，为X2的估计值，为估计误差，，为符号函数，、和分别为x、y和z方向上的线速度的估计误差，和为正定参数矩阵，，为鲁棒补偿项，是四旋翼无人机的重量，为重力加速度，，为位置子系统控制输入。

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