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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于高程图的点云地面分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510035349.7，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于高程图的点云地面分割方法是由董振江;邓沛;徐飞易;亓晋;孙雁飞;吴迪;刘洪飞设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高程图的点云地面分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高程图的点云地面分割方法，属于地面分割和建模技术领域；方法为：对点云数据进行离群点过滤；点云数据进行点云栅格化，计算网格点云方差；根据网格点云数据方差对每个网格单元进行地面网格识别；计算地面网格高程信息以更新局部高程地图；估算非地面网格高程信息，更新全局高程地图。本发明通过采用高程图的离群点过滤算法，能够根据周围地形动态识别地面点，减少有效地面点的误筛，避免部分元区域内点云过于稀疏的情况，从而提高了点云数据的分布均匀性和处理效率，减少对计算资源的需求，适合资源受限的实际应用场景；动态设置网格点阈值和方差阈值，能够更准确识别并提取地面点。

本发明授权一种基于高程图的点云地面分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高程图的点云地面分割方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤S1：基于初始高程图对预输入的点云数据进行离群点过滤； 步骤S2：对离群点滤除后的点云数据进行点云栅格化，计算网格点云方差； 步骤S3：根据网格点云数据方差对每个网格单元进行地面网格识别； 步骤S4：计算地面网格高程信息以更新局部高程地图； 计算地面网格高程信息以更新局部高程地图，具体为： 对每个地面网格的高程值进行计算，地面网格的高程值的计算方法如下： ；3 其中，是地面网格的点计数矩阵，是最小高度值矩阵，运算符是按矩阵对应位置元素的乘法运算；通过计算点的计数与最小高度值矩阵的加权和，再除以点的总数，从而得到地面网格的高程值估计； 地面网格的高程值估计置信度定义为： ；4 其中，是点计数矩阵，是置信点计数缩放参数，；即每个网格须包含至少20个点有最大高程值置信度1； 将本步骤的地面网格高程值和置信度与上一帧的地面网格高程值和置信度进行融合，当前帧的高程值为： ；5 其中，和是上一帧的高程值和高程置信度；置信度较高的帧对最终结果的影响更大，提高高程值估计的稳定性；当前帧的高程值置信度为： ；6 其中，是刚更新的高程置信度，是上一帧的高程置信度； 若低于上一帧的高程值，即，说明当前帧的高程值是正确的；则将当前帧该地面网格高程值更新为最新值，即，并且增加置信度，置信度将增加0.1，最大值限制为0.5； 步骤S5：以地面网格高程信息估算非地面网格高程信息，从而更新全局高程地图； 以地面网格高程信息估算非地面网格高程信息，从而更新全局高程地图，具体为： 每个非地面网格的高程值设为该网格估计地面高程值的置信加权和以及该网格3×3邻域的平均值： ； 其中，是3×3置信度矩阵，是以为中心的3×3高程值矩阵，运算符表示按矩阵对应位置元素的乘法运算； 通过邻域点的置信度来加权平均周围网格的高程值，保证了如果当前网格的置信度较低，邻域点的信息更为重要，如果当前网格的置信度较高，则将其上一帧的高程信息与当前计算结果进行加权组合，进一步修正高程值，非地面网格的高程值置信度更新为： ； 其中，是网格上一帧的高程值置信度，参数是一个常数衰减因子，它随着时间推移逐步减小非地面网格的置信度； 步骤S6：全局高程地图提供了传感器附近的地形信息，使用其进行点云分割，即得到最终的地面点和非地面点。

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