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龙图腾网获悉大理大学;贵州大学申请的专利基于双目流深度估计的人体姿态关键角度计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510203984.1，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权基于双目流深度估计的人体姿态关键角度计算方法是由王建超;王岚颖;王崎;董新宇;刘佳琪;刘云松;郭美丽设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目流深度估计的人体姿态关键角度计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于双目流深度估计的人体姿态关键角度计算方法，属于计算机视觉技术领域，包括S1、获取双目左图像IL和双目右图像IR；S2、将双目左图像IL和双目右图像IR输入BFD系统中，通过双目光流深度估计获得空间点的深度信息；S3、同时，双目左图像IL和双目右图像IR通过YOLOv8模型进行关键点检测，并将获取的关键点图像与深度信息进行融合；S4、进行人体关键角度计算；本发明提供的基于双目流深度估计的人体姿态关键角度计算方法，能够有效地获取人体运动的深度信息和关键角度，不仅提高了运动分析的精度和实用性，还为相关领域的研究和应用提供了新的视角和工具。

本发明授权基于双目流深度估计的人体姿态关键角度计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目流深度估计的人体姿态关键角度计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取双目左图像和双目右图像； S2、将双目左图像和双目右图像输入BFD系统中，通过双目光流深度估计获得空间点的深度信息； S3、同时，双目左图像和双目右图像通过YOLOv8模型进行关键点检测，并将获取的关键点图像与深度信息进行融合； S4、进行人体关键角度计算； 步骤S2具体包括： S21、将双目左图像、双目右图像和光流分析输入至BFD系统中，光流分析用于捕捉每个像素随时间变化的运动信息，生成运动矢量场； S22、通过视差计算推导空间点的深度值，计算公式为： ； 其中，代表相机焦距，是两摄像头间的基线距离，为左、右两图像上的水平位移差异，为； S23、将深度信息映射到三维坐标系中，要考虑相机的内部参数，包括焦距和主点位置，如下： ； S24、采用向量表示与角度计算改进双目光流深度估计，具体为： 对于空间点在两个不同平面上的投影和以及其对应的相机光心和构建向量和，并通过计算这两个向量之间的夹角来精确定位的位置，具体来说，利用余弦定理和正弦定律，得到： ； ； 其中，为空间点相对于光心的深度值。

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