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龙图腾网获悉海微智造技术(武汉)有限公司申请的专利基于平面视觉的工台安全防护方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145774.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于平面视觉的工台安全防护方法、装置、设备及存储介质是由李林峰;陈浪;姚垚设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于平面视觉的工台安全防护方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及基于平面视觉的工台安全防护方法、装置、设备及存储介质，本申请通过多视角监控相机捕获工作区域图像，利用深度学习模型识别并追踪工作区域内的运动物体，确定可能产生碰撞的检测目标，然后根据检测目标在一定时间内的图像边界框预测数秒内的运动轨迹，并与机械臂在数秒内运动范围投影进行比对，从而预测潜在的碰撞风险，并据此生成控制指令以智能控制机械臂的启停状态，确保人机协作环境的安全。该方案的实施显著提高了工业环境中人机协作的安全性，通过实时监控和智能预测碰撞风险，有效减少了工作区域内因意外碰撞导致的人员伤害和设备损坏，为智能制造领域提供了一种创新的安全防护解决方案。

本发明授权基于平面视觉的工台安全防护方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于平面视觉的工台安全防护方法，其特征在于，所述基于平面视觉的工台安全防护方法，包括： 根据多视角工作区域图像，确定工作区域内的碰撞检测目标； 获取所述碰撞检测目标在各个视角下工作区域图像中的图像边界框； 根据机械臂运动范围投影与所述碰撞检测目标的图像边界框，得到碰撞预测结果； 所述根据机械臂运动范围投影与所述碰撞检测目标的图像边界框，得到碰撞预测结果，包括： 将所述碰撞检测物体在预设时间段内的图像边界框进行汇总，得到图像边界框位置集合； 根据所述图像边界框位置集合，得到所述碰撞检测物体在各个监控相机视角下的预测轨迹； 根据所述碰撞检测物体的预测轨迹，得到碰撞检测物体投影； 根据所述碰撞检测物体投影与所述机械臂运动范围投影，得到碰撞预测结果； 所述根据所述碰撞检测物体投影与所述机械臂运动范围投影，得到碰撞预测结果，包括： 将同一监控相机视角下的碰撞检测物体投影与所述机械臂运动范围投影进行逐帧比对，得到双方投影产生交集的时间节点； 若同一时间节点下产生投影交集的监控相机视角数量大于或等于预设个数，则判断预测轨迹时长内存在碰撞风险； 若同一时间节点下产生投影交集的监控相机视角数量小于预设个数，则判断预测轨迹时长内不存在碰撞风险； 根据所述碰撞预测结果，生成机械臂控制指令，以控制所述机械臂的启停状态。

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