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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种观测空间驻留物的定位定姿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411980104.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种观测空间驻留物的定位定姿方法是由高原;王兆龙;董哲;曲伟智;叶志龙;孙朔冬设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种观测空间驻留物的定位定姿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种观测空间驻留物的定位定姿方法，包含：S1，从成像探测敏感器拍摄到的驻留物图像中提取所有驻留物像点，筛选并得到目标驻留物像点及其位置；S2，联通所有目标驻留物像点形成合作标志物，并计算出合作标志物的惯性系坐标位置X，同时计算合作标志物在惯性空间中的姿态S3，解算成像探测敏感器与临时坐标系下的合作标志物之间的相对位置ΔX和相对姿态S4，根据合作标志物在惯性空间中的姿态相对姿态合作标志物的惯性系坐标位置X，以及相对位置ΔX，得到载体在惯性空间的姿态和位置Xsensor。本发明可在卫星导航信号受干扰的情况下，通过对近地空间中的驻留物进行观测成像，快速实现载体的定位定姿。

本发明授权一种观测空间驻留物的定位定姿方法在权利要求书中公布了：1.一种观测空间驻留物的定位定姿方法，用于通过近地空间中存在的驻留物对配置成像探测敏感器的载体进行位置和姿态的探测，其特征在于，该定位定姿方法包含： 步骤S1，从所述成像探测敏感器拍摄到的当前视场内的驻留物图像中提取所有驻留物像点，筛选出目标驻留物像点，并得到所述目标驻留物像点的对应位置； 步骤S2，联通所有所述目标驻留物像点形成在临时坐标系下的合作标志物，并计算出合作标志物的惯性系坐标位置X，同时计算所述合作标志物在惯性空间中的姿态 步骤S3，解算成像探测敏感器与临时坐标系下的合作标志物之间的相对位置ΔX和相对姿态 步骤S4，根据所述合作标志物在惯性空间中的姿态所述成像探测敏感器与合作标志物之间的相对姿态所述合作标志物的惯性系坐标位置X，以及所述成像探测敏感器与合作标志物之间的相对位置ΔX，得到载体在惯性空间的姿态和位置Xsensc； 其中，所述步骤S2包含： S2.1，对筛选出的目标驻留物像点进行编号，并采用以最小路径遍历所有目标驻留物像点并回到初始目标驻留物像点的方式对所有目标驻留物像点进行联通，形成当前时刻下的合作标志物； S2.2，得到所述合作标志物在临时坐标系Otemp-xyz下的位置； S2.3，根据惯性系坐标位置得到所述合作标志物在惯性空间中的姿态 所述临时坐标系Otemp-xyz的构建过程为： 以所述合作标志物中最亮的像点为原点Otemp，以原点Otemp至所述合作标志物中次亮的像点的方向为x轴方向，以x轴向所述合作标志物中第三亮的像点的方向顺时针旋转90°的方向为y轴方向，再通过右手定则得到z轴方向。

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