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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利漆面缺陷检测方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510120553.9，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权漆面缺陷检测方法、介质及设备是由葛俊辉;张兆威;刘学文;周林设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本漆面缺陷检测方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明的一种漆面缺陷检测方法、介质及设备，通过获取各采集设备内参矩阵和各采集设备之间的第一转换矩阵，创建初始虚拟场景，根据各采集设备内参矩阵，以及各采集设备之间的第一转换矩阵，导入虚拟采集设备和汽车模型，根据先验工程数据得到标定汽车与各采集设备之间的相对位姿，根据标定汽车与各采集设备之间的相对位姿校正各虚拟采集设备和汽车模型之间的相对位姿，得到最终的虚拟场景，获取若干组当前汽车2D图像，得到各组2D图像中的缺陷点坐标，并将其映射至汽车模型，得到缺陷点的坐标和法向。解决了现有技术检测汽车漆面缺陷效率低、准确性差、兼容性不足以及精度有限等问题。

本发明授权漆面缺陷检测方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种漆面缺陷检测方法，其特征在于，包括： 采集若干组标定汽车表面图像，以获取各采集设备内参矩阵和各采集设备之间的第一转换矩阵； 创建初始虚拟场景，根据各采集设备内参矩阵，以及各采集设备之间的第一转换矩阵，导入虚拟采集设备和汽车模型； 根据先验工程数据得到标定汽车的3D表面点云，选取任一表面图像中的若干2D图像点和标定汽车上对应的3D表面点云，以构建特征点对，得到标定汽车与各采集设备之间的相对位姿； 根据标定汽车与各采集设备之间的相对位姿校正各虚拟采集设备和汽车模型之间的相对位姿，得到最终的虚拟场景； 获取若干组当前汽车2D图像，得到各组2D图像中的缺陷点坐标，并将其映射至汽车模型，得到缺陷点的坐标和法向； 获取各采集设备内参矩阵和各采集设备之间的第一转换矩阵的步骤，包括： 将各采集设备安装于设定位置，控制标定汽车往设定方向移动，各采集设备每隔预设采样距离扫描标定汽车表面，得到若干组标定汽车的表面图像； 根据所有标定汽车的表面图像得到若干组标定汽车与采集设备之间的相对位姿，将各采集设备转换至同一坐标系下，得到若干相对采集设备； 对各组标定汽车的表面图像进行图像分析，得到各组表面图像中的图像特征点； 对各相对采集设备坐标系下的图像特征点进行三维重建，得到各相对采集设备坐标系之间的第一转换矩阵以及各相对采集设备的内参矩阵。

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