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龙图腾网获悉北京机械工业自动化研究所有限公司申请的专利四足仿生机器人的智能控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510168850.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权四足仿生机器人的智能控制系统及方法是由司佳顺;秦修功;王凯;杨秋影;郭栋;聂子临设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本四足仿生机器人的智能控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仿真感知技术领域，特别涉及一种四足仿生机器人的智能控制系统及方法,其中，该方法包括：接收感知控制指令，根据所述感知控制指令中的感知ID值识别控制指令感知的机器人行为信号；根据所述机器人行为信号唤醒匹配的感知传感器，以采集感知场景中第一感知传感器集合的第一感知数据，或者采集控制指令集在第二感知传感器集合的第二感知数据；根据感知结果，判定所述第一感知传感器集合或者所述第二感知传感器集合所归属的佩戴机器人的当前状态。本发明的有益效果包括充分利用机器人的感知相似数据信息，多维度使用感知传感器信号数据，基于机器人感知相似数据关系的基本情况给出感知预警，提醒机器人自身采取相关措施。

本发明授权四足仿生机器人的智能控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种四足仿生机器人的智能控制方法，其特征在于，包括： 接收感知控制指令，根据所述感知控制指令中的感知ID值识别控制指令感知的机器人行为信号； 根据所述机器人行为信号唤醒匹配的感知传感器，以采集感知场景中第一感知传感器集合的第一感知数据，或者采集控制指令集在第二感知传感器集合的第二感知数据； 根据感知结果，判定所述第一感知传感器集合或者所述第二感知传感器集合所归属的佩戴机器人的当前状态； 依据所述佩戴机器人的当前状态向关联控制的生物发出感知预警； 所述机器人行为信号包括相似数据感知和控制指令感知； 根据所述机器人行为信号唤醒匹配的感知传感器，以采集感知场景中第一感知传感器集合的第一感知数据，或者采集控制指令集在第二感知传感器集合的第二感知数据，包括： 若所述机器人行为信号为相似数据感知，则唤醒相似数据感知传感器，以对设定服务感知相似数据第一感知传感器集合的关联动物和相似数据进行相似数据感知，根据相似数据感知结果识别匹配的第一感知数据； 若所述机器人行为信号为控制指令感知，则唤醒控制指令感知传感器，以从第二感知传感器集合的环境感知历史文件中查询设定控制指令集的目标控制指令，根据查询结果识别所述目标控制指令在所述第二感知传感器集合的第二感知数据； 所述第一感知传感器集合包括第一接口感知传感器集合，所述感知场景包括所述佩戴机器人包含的第一唤醒的接口感知传感器集合的关联动物和相似数据； 若所述机器人行为信号为所述相似数据感知时，根据感知结果，判定所述第一感知传感器集合所归属的佩戴机器人的当前状态，包括： 若所述佩戴机器人中全部第一感知传感器集合的第一感知数据为有效场景，则判定所述佩戴机器人的感知场景正常； 若所述佩戴机器人中任一第一感知传感器集合的第一感知数据为无效场景，则判定所述佩戴机器人的感知场景异常。

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