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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利动态位姿标定方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510120554.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权动态位姿标定方法、装置、介质及设备是由孔拓;陈杰;王凯;李季设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态位姿标定方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种动态位姿标定方法、装置、介质及设备，通过获取世界坐标集和第一设备坐标集，得到若干特征点对，以获取标定转换矩阵，然后判断采集设备姿态是否发生变化，若否，则完成标定，若是，则得到当前姿态对应的第n设备坐标系；n初始值为2，再获取第n设备坐标系下各标定特征点的坐标，得到第n设备坐标系在世界坐标系下的转轴方程，根据转轴方程和先验欧拉角，得到第n设备坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，使n自加1，返回判断采集设备姿态是否发生变化。解决了现有技术由于采集设备坐标系与世界坐标系的相对姿态发生变化，需要对采集设备不同扫描姿态单独进行标定，导致标定效率过低甚至无法完成标定等问题。

本发明授权动态位姿标定方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种动态位姿标定方法，其特征在于，包括： S1：获取世界坐标系和第一设备坐标系下各标定特征点的坐标，得到世界坐标集和第一设备坐标集； S2：获取第一设备坐标集中若干特征点，并根据世界坐标集中对应特征点构建得到若干特征点对，以根据特征点对得到第一设备坐标系与世界坐标系之间的第一转换矩阵，为标定转换矩阵； S3：判断采集设备姿态是否发生变化，若否，则完成标定，若是，则得到当前姿态对应的第n设备坐标系；n初始值为2； S4：获取第n设备坐标系下各标定特征点的坐标，并任选若干特征点拟合得到若干圆心，以根据圆心得到第n设备坐标系在世界坐标系下的转轴方程； S5：根据转轴方程和先验欧拉角，得到第n设备坐标系与第n-1设备坐标系之间的转换矩阵，其中欧拉角包括偏航角、俯仰角和滚转角，分别代表采集设备坐标系绕世界坐标系z轴、x轴和y轴旋转的角度，通过模组传感器获取；然后根据偏航角、俯仰角和滚转角分别计算得到采集设备坐标系绕世界坐标系z轴、x轴和y轴的转换矩阵，将三个矩阵综合得到第n设备坐标系与第n-1设备坐标系之间的转换矩阵；并根据各设备坐标系之间的转换矩阵以及标定转换矩阵，得到第n设备坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，使n自加1，返回步骤S3。

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