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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利考虑透镜成像模型的变物距大视场相机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510042525.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权考虑透镜成像模型的变物距大视场相机标定方法是由周士潮;桂辰;马少鹏设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑透镜成像模型的变物距大视场相机标定方法在说明书摘要公布了：一种考虑透镜成像模型的变物距大视场相机标定方法，采用包含定焦镜头的成像系统分别拍摄近景和远景图像后，基于固定的主点坐标和畸变系数，以近景处内参标定结果为初值，通过循环计算“根据内参和单应矩阵求解外参–根据透镜成像模型求解像距–根据像距求解等效焦距内参”的方式，实现变物距大视场相机标定。本发明显著简化了变物距大视场场景中的相机标定流程，极大降低了对棋盘格视场占比的要求。

本发明授权考虑透镜成像模型的变物距大视场相机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑透镜成像模型的变物距大视场相机标定方法，其特征在于，包括： S1：在变物距大视场测量场景中搭建成像系统，确定数字相机成像传感器像元尺寸dx和dy以及定焦光学镜头焦距f； S2：在近景位置处放置已知坐标的二维棋盘格标定板，调节定焦光学镜头的对焦环，使步骤S1中的成像系统对近景位置处的二维棋盘格标定板清晰成像，并采集不同位姿下的棋盘格标定板图像； S3：根据步骤S2采集的近景处的二维棋盘格标定板图像，利用张正友标定法，完成成像系统内参、畸变系数和外参的标定； S4：在不同物距远景位置处放置已知坐标的二维棋盘格标定板，调整定焦光学镜头的对焦环，使步骤S1中的成像系统对不同物距远景位置处的二维棋盘格标定板清晰成像，并采集单个位姿下的棋盘格标定板图像； S5：根据步骤S4中的二维棋盘格标定板角点世界坐标及其在图像中的像素坐标，构造单应矩阵H； S6：根据单应矩阵H、内参矩阵K，估计不同物距远景处的平移向量和旋转矩阵； S7：根据S6中估计的平移向量，计算物距； S8：根据S7计算的物距，利用透镜成像模型，得到不同物距远景处像距估计值； S9：根据估计的像距和相机成像传感器像元尺寸dx和dy，更新等效焦距、，构成新的内参矩阵； S10：判断是否小于阈值；若小于阈值，则输出当前的内参矩阵、平移向量和旋转矩阵；若大于阈值，则令、，循环迭代S6~S9，更新平移向量、旋转矩阵和内参矩阵，直至小于阈值。

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