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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种面向室内走廊区域的UWB距离自适应加权定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119967356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510023334.9，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权一种面向室内走廊区域的UWB距离自适应加权定位方法是由檀丁;姜睿;吉文来;陈静;陈波;王伟;赵黎晨设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向室内走廊区域的UWB距离自适应加权定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向室内走廊区域的UWB距离自适应加权定位方法，包括以下步骤：1将定位区域中的n个UWB基站任意3个进行组合，得到M种UWB基站组合；2计算每种UWB基站组合对应的测量总距离；3对M种UWB基站组合分别使用三边测量法，得到M个标签初始定位坐标；4采用四分位距法对M个标签初始定位坐标去除离群坐标，剩余标签初始定位坐标构成标签初始定位坐标数据集；5对标签初始定位坐标数据集中每一个标签初始定位坐标通过距离自适应权重计算每个标签初始定位坐标权重；6根据得到每个标签初始定位坐标权重，对标签初始定位坐标数据集中每一个标签初始定位坐标进行加权和运算，获得标签最终定位坐标；本发明在室内走廊区域能减小标签最终定位误差。

本发明授权一种面向室内走廊区域的UWB距离自适应加权定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向室内走廊区域的UWB距离自适应加权定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将定位区域中的n个UWB基站任意3个进行组合，得到M种UWB基站组合； 2计算每种UWB基站组合对应的测量总距离； 3对M种UWB基站组合分别使用三边测量法，得到M个标签初始定位坐标，每种UWB基站组合对应唯一标签初始定位坐标；使用三边测量法计算得到M种UWB基站组合对应的M个标签初始定位坐标，公式如下： 其中和分别对应第j种UWB基站组合包含的三个UWB基站和的坐标，为第j种UWB基站组合得到的标签初始定位坐标，分别为UWB基站到标签的距离测量值；并定义 则式1写为： Hφ＝w3 用最小二乘法求解式3得到： φls＝HTH-1HTw4 其中，解算得到的φls为第j种UWB基站组合得到的标签初始定位坐标；则获得M种UWB基站组合对应的M个标签初始定位坐标分别为 4采用四分位距法对M个标签初始定位坐标去除离群坐标，剩余标签初始定位坐标构成标签初始定位坐标数据集；使用四分位距法对M个标签初始定位坐标进行离群坐标去除操作，具体如下： 构建集合分别对集合X、Y内元素进行从小到大排序，则有： Xsorted＝sortX Ysorted＝sortY 其中，sort为排序命令；坐标和坐标的四分位距表示为： 其中，坐标的第一四分位数和第三四分位数分别为Xsorted中第25％和第75％的位置元素值，坐标的第一四分位数和第三四分位数分别为Ysorted中第25％和第75％的位置元素值； 当不在范围内，或不在范围内时，将第j种UWB基站组合得到的标签初始定位坐标看作离群坐标点进行去除，剩余k个标签初始定位坐标，k值小于等于UWB基站组合数M值，得到标签初始定位坐标数据集 其中，b为稳健因子； 5对标签初始定位坐标数据集中每一个标签初始定位坐标通过距离自适应权重计算每个标签初始定位坐标权重；距离自适应权重公式如下： 其中，ωi为标签初始定位坐标数据集中第i个标签初始定位坐标对应的权重，Di为对应的第i种UWB基站组合对应的测量总距离，且1≤i≤k； 6根据得到每个标签初始定位坐标权重，对标签初始定位坐标数据集中每一个标签初始定位坐标进行加权和运算，获得标签最终定位坐标；具体如下：根据得到的标签初始定位坐标数据集中每个标签初始定位坐标的权重，对标签初始定位坐标数据集中每一个标签初始定位坐标进行加权和运算，获得标签最终定位坐标，公式如下： 其中，x*和y*分别表示标签最终定位坐标的横坐标和纵坐标。

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