买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利非平坦环境下轮式机器人导航规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510066030.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权非平坦环境下轮式机器人导航规划方法是由刘国安;郑永煌;张鸿儒;谌廷政;索相波;范丽设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本非平坦环境下轮式机器人导航规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种非平坦环境下轮式机器人导航规划方法，将局部最优与全局最优结合，将复杂环境下的长距离轨迹规划问题进行了拆解，先求解全局距离最优轨迹提供约束，再分局部求解导航问题，用局部最优逼近全局最优，极大的提升了求解效率。在优化过程中，算法利用地表的几何特征对轨迹的损失函数进行降维，考虑了轨迹着陆特性，能够很好的适应各种复杂、极端的地表拓扑结构，在保证轨迹近似最优的同时兼顾实时性和轮式机器人着地约束。

本发明授权非平坦环境下轮式机器人导航规划方法在权利要求书中公布了：1.非平坦环境下轮式机器人导航规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、非平坦环境路标点解算 在Surfel地图表征的特殊非平坦环境中搜索出导航轨迹的中继点，将长距离导航问题进行拆解为中继点间的导航问题； 步骤二、非平坦环境轨迹采样 在Surfel地图中进行符合运动学约束的轨迹采样，且采样过程快速逼近目标点，从而求解出初始轨迹； 步骤三、非平坦轨迹优化 对所述初始轨迹对安全性平滑性和动力学可行性进行优化； 所述步骤一中中继点的求解分为以下几个部分： 利用基于Surfel地图的RRT*算法求解出从出发位姿到目标位姿的距离代价最小路径Trajcoarse＝{S1,S2,...,Sn}，其中Si表示一个Surfel，可以记作 Si＝{xi,yi,zi,ai,bi,ci,di,σi,γi,si,φi}；记录了当前Surfel 在哈希表中的索引和局部地表特征； {xi,yi}表示对应链表，zi表示在链表中的索引位置， 中继点位姿计算；对Trajcoarse＝{S1,S2,...,Sn}进行均匀分割为m-1段，得到一系列分割点Milestone＝{S1,S1+k,...,S1+mk}，S1+tk为一个分割点在地图中对应的Surfel；其中t是一个整数，范围1-m，对分割点附近的路径进行延伸，得到 Trajsubi＝{Si-k,Si-k+1,...,Si,...,Si+k}，选取该段路径点的中点，并利用PCA算法解算位姿，即可得到中继点Ti，进而解算中继点序列Milestone＝{T1,T2,...,Tm}； 所述步骤二包括： 采样点的启发函数为：c＝g+h； g表示当前采样点Ni＝{xi,yi,zi,yaw,g,h}的移动代价，其中xi,yi,zi为车辆三维坐标，yaw为车辆偏航角，h表示当前启发点到达目标位姿的代价，h＝max{astar,dubin}，即Surfel地图上的astar距离与dubin距离的最大值； 状态点采样：以左向转弯为例，假设当前节点的状态索引得到的着陆地表SurfelSi，有位姿Twi，机器人的z轴与Surfel法向量平行，x轴与车头方向保持一致；假设车辆在水平面中进行状态扩展后的坐标位姿为则在Surfel上状态扩展得到的位姿为表示：车辆在水平面进行状态扩展后的坐标位姿， 的数值和采样的状态有关，以前进左转为例 为了让机器人保证尽可能的贴合地表，对位姿进行修正；对应的空间坐标Surfel地图中索引可得Sj；可以近似的认为机器人始终贴合着地表进行移动，构建旋转轴构造的向量，的z轴，地表z轴，对进行旋转修正，让修正后位姿的z轴与Sj法向量平行： k1、k2、k3是的三个坐标,θ是根据当前姿态解算出来的偏航角， 考虑到轮式机器人需要在地表上进行移动，我们对进行平移修正，调整位姿到Sj的投影距离为机器人质心距离地表的高度h； 计算位姿Twj的yaw角和空间位置，即可得到下一状态

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310030 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。