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龙图腾网获悉四川大学申请的专利可倾转多旋翼无人机的环境交互控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510140674.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权可倾转多旋翼无人机的环境交互控制方法及系统是由程祺;陆奇;杨天乐;杨泽轩;曹瑞泽;何好;王式瑞设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本可倾转多旋翼无人机的环境交互控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及可倾转多旋翼无人机的环境交互控制方法及系统，用于接触式检测任务中的全驱动可倾转六旋翼无人机。该算法可同时对位置与力进行控制，具有准确的力跟踪能力。且配置了自抗扰控制器，具有强大的抗干扰功能，在有沿杆方向的风扰动下仍然表现良好。弥补了传统无人机欠驱动、对力的检测不精确的空白，大幅提升了对无人机的控制精度，提高了无人机进行接触式检测任务的能力，为接触式作业无人机提供了新的解决方案。

本发明授权可倾转多旋翼无人机的环境交互控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.可倾转多旋翼无人机的环境交互控制方法，其特征在于，包括步骤： 构建多旋翼无人机的刚性运动学模型、刚体动力学模型、控制效率模型； 基于所述刚性运动学模型和所述刚体动力学模型构建飞行控制模型； 对所述飞行控制模型进行简化，并基于简化后的飞行控制模型、所述控制效率模型以及阻抗控制模型构建目标控制模型，其中，所述目标控制模型包括位置控制部分、姿态控制部分、控制分配部分、阻抗控制部分、电机控制部分和数学求解器部分； 获取多旋翼无人机的期望飞行信息，并获取多旋翼无人机的执行器末端与环境接触时产生的实际反馈力和期望反馈力； 将所述期望飞行信息、所述实际反馈力和所述期望反馈力输入至所述目标控制模型，得到控制信号； 引入主动干扰抑制控制算法对所述控制信号进行滤波处理，并将滤波后的控制信号反馈至多旋翼无人机的控制器中，以使得多旋翼无人机沿预测轨迹飞行并对环境产生期望反馈力； 所述的控制效率模型的输入是螺旋桨的角速度，输出是转子的力矩和推力，转子的力矩和推力是通过其电机带动螺旋桨实现的，取每个螺旋桨的角速度为wi，则三个方向上的总力和扭矩用2.12表示： 式中，A为分配矩阵，Ω为角速度的平方值，γ表示x-y平面中机臂i与机体x轴之间的角度,β表示机臂i和机体xoy平面之间的角度，Cf是转子的推力系数，Cd代表转子阻力系数，α为倾转角，i为机臂序号，s为sin的缩写，c为cos的缩写，f和τ是多旋翼达到指定位置和姿态状态所需的力和扭矩。

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