中国矿业大学徐飞翔获国家专利权
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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种无人驾驶应急救援车辆越野路面正负障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992514B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510131343.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种无人驾驶应急救援车辆越野路面正负障碍物检测方法是由徐飞翔;张瑞;周晨;程德强;钱建生;安伟光;胡宇鹏;朱地龙设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人驾驶应急救援车辆越野路面正负障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了障碍物检测技术领域的一种无人驾驶应急救援车辆越野路面正负障碍物检测方法，步骤如下：首先，通过YOLOv8的Backbone对输入的包含正负障碍物的越野路面环境进行特征提取，从而获取正负障碍物的不同特征层信息，其中第2、4、6、9层特征分别记为、、、，其次，将4个特征图依次送入构建的多尺度细粒度特征提纯分支、多尺度粗粒度特征提取分支和多尺度特征融合策略，最后，将经过多尺度特征融合策略的特征图送入Head部分，得到越野路面正负障碍物检测结果，本发明实现了对越野路面正负障碍物精准识别，为后续无人驾驶应急救援车辆智能决策与控制提供关键信息。
本发明授权一种无人驾驶应急救援车辆越野路面正负障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶应急救援车辆越野路面正负障碍物检测方法，其特征在于，步骤如下： S1、首先，通过YOLOv8的Backbone对输入的包含正负障碍物的越野路面环境进行特征提取，从而获取正负障碍物的不同特征层信息，其中第2、4、6、9层特征分别记为、、、； S2、其次，将4个特征图依次送入构建的多尺度细粒度特征提纯分支、多尺度粗粒度特征提取分支和多尺度特征融合策略，多尺度细粒度特征提纯分支用于减少噪声的干扰以及提取多尺度局部信息，多尺度粗粒度特征提取分支用于提取多尺度全局信息，多尺度特征融合策略使送入Head部分特征图包含更多的目标特征信息； S3、最后，将经过多尺度特征融合策略的特征图送入Head部分，得到越野路面正负障碍物检测结果。
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