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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利下肢力矩确定系统、方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120000205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411861481.5，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权下肢力矩确定系统、方法、装置、计算机设备和存储介质是由杨先军;许曙;丁增辉;许德章;孙怡宁;王辉;周旭;许杨;姚志明设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本下肢力矩确定系统、方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢力矩确定系统、方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取足底压力数据集，足底压力数据集中的数据为时序数据；采用多尺度卷积神经网络，从足底压力数据集中提取层级特征，分别捕捉层级特征中局部特征、中等特征和全局特征，反映足底压力的不同层次动态变化；基于注意力机制增强的图卷积网络，提取足底压力数据集不同层次的时序特征，并动态分配关键节点权重，优化重要特征的表达；采用多源融合与残差连接方法，将层级特征、时序特征和关键节点权重整合为统一的特征向量，计算得到下肢力矩预测结果。采用本发明提高了动态场景下，下肢力矩计算的精准性和效率。

本发明授权下肢力矩确定系统、方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种下肢力矩确定方法，其特征在于，应用于下肢力矩确定系统，所述下肢力矩确定系统包括传感器模块、数据采集模块和处理模块，所述传感器模块、所述数据采集模块和所述处理模块之间电通信连接；其中， 所述传感器模块通过各类传感器获取数据，并将获取到的数据传输给所述数据采集模块，所述传感器模块包括足底压力控制器和IMU传感器，所述足底压力控制器置于穿戴设备或鞋子底部，用于采集足底与地面间接触力，所述IMU传感器采用稀疏方式布局固定在人体下肢关节部位，采集多维加速度和角速度数据； 所述数据采集模块接收所述传感器模块传输的数据，并对数据进行标准化处理后同步传输给所述处理模块，所述数据采集模块包括STM32F105单片机和蓝牙设备，用于数据协议转换、高精度时间同步、自适应数据传输，以及传输数据校验和自动重发任务，其中，所述STM32F105单片机与所述足底压力控制器、所述IMU传感器交互同步采集数据，并支持高精度时间戳记录； 所述处理模块从所述数据采集模块接收数据，并根据接收到的数据确定下肢力矩； 所述下肢力矩确定方法包括： 获取足底压力数据集，所述足底压力数据集中的数据为时序数据；所述获取足底压力数据集包括：接收实时足底压力数据，所述实时足底压力数据包括足底压力、多维加速度和角速度；为每个所述实时足底压力数据添加时间戳，得到初步时序数据；采用自适应卡尔曼滤波算法对所述初步时序数据进行数据校正和去噪，得到所述足底压力数据集； 采用多尺度卷积神经网络，从所述足底压力数据集中提取层级特征，所述层级特征包括局部特征、中等特征和全局特征，反映足底压力的不同层次动态变化； 基于注意力机制增强的图卷积网络，对所述足底压力数据集进行特征提取，得到不同层次的时序特征，并采用所述时序特征结合注意力，确定关键节点权重； 采用特征拼接和加权平均相结合的多源融合与残差连接方法，将层级特征、时序特征和关键节点权重整合为统一的特征向量；再通过残差连接保留原始特征信息，得到下肢力矩预测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院合肥物质科学研究院，其通讯地址为：230031 安徽省合肥市蜀山湖路350号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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