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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种融合仿生鸟腿爪的多功能无人机及飞行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510236863.7，技术领域涉及：B64U60/00；该发明授权一种融合仿生鸟腿爪的多功能无人机及飞行方法是由田耀斌;王梓宇;王斌;徐坤;丁希仑设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合仿生鸟腿爪的多功能无人机及飞行方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种融合仿生鸟腿爪的多功能无人机及飞行方法。所述融合仿生鸟腿爪的多功能无人机包括：无人机本体；连接工装，其与所述无人机本体连接；摆动驱动机构，其安装在所述连接工装上；内外摆动连接工装，其与所述连接工装连接；鸟腿爪前后摆动机构组件，一个鸟腿爪前后摆动机构组件安装在一个所述内外摆动连接工装上；仿生鸟腿爪，一个所述仿生鸟腿爪与一个鸟腿爪前后摆动机构组件连接。本申请相较于具有其他栖息机构如固定栖息装置、自由铰接的夹爪式栖息装置等的无人机，所述内外摆动组件和前后摆动组件在栖息过程中为所述融合仿生鸟腿爪的多功能无人机提供了四自由度的姿态调整范围，提升了栖息的可控性。

本发明授权一种融合仿生鸟腿爪的多功能无人机及飞行方法在权利要求书中公布了：1.一种融合仿生鸟腿爪的多功能无人机，其特征在于，所述融合仿生鸟腿爪的多功能无人机包括： 无人机本体1； 连接工装2，所述连接工装2一侧与所述无人机本体连接； 摆动驱动机构3，所述摆动驱动机构安装在所述连接工装2上； 内外摆动连接工装4，所述内外摆动连接工装与所述连接工装2连接，所述摆动驱动机构3的摆动驱动输出端与所述内外摆动连接工装连接，用于驱动所述内外摆动连接工装转动； 鸟腿爪前后摆动机构组件，所述鸟腿爪前后摆动机构组件的数量与所述内外摆动连接工装的数量相同，一个所述鸟腿爪前后摆动机构组件安装在一个所述内外摆动连接工装上； 仿生鸟腿爪，一个所述仿生鸟腿爪与一个鸟腿爪前后摆动机构组件连接； 鸟爪组件包括第一脚趾15、第二脚趾16、第三脚趾17、第四脚趾18、绳索牵引电机20、牵引电机线轮21、踝关节线轮22、锁定机构23、解锁机构24、牵引绳组件25； 第一脚趾15、第二脚趾16、第三脚趾17和第四脚趾18根部均与掌骨铰接；锁定机构23和解锁机构24数量分别为四，一个锁定机构23和一个解锁机构24形成一组锁定解锁机构，第一脚趾15、第二脚趾16、第三脚趾17和第四脚趾18分别与一组锁定解锁机构连接； 绳索牵引电机20与股骨固定连接，牵引电机线轮21与绳索牵引电机20输出轴固定连接，随牵引电机20输出轴同时旋转； 踝关节线轮22与胫跗骨平行杆12后端铰接，可以绕铰接轴自由旋转； 牵引绳组件25一端连接于牵引电机线轮21，另一端分成8束，分别称为第一束牵引绳、第二束牵引绳、第三束牵引绳、第四束牵引绳、第五束牵引绳、第六束牵引绳、第七束牵引绳、第八束牵引绳；其中，第一束牵引绳穿过与第一脚趾15连接的解锁机构24后固定于第一脚趾15末端、第二束牵引绳穿过与第一脚趾15连接的锁定机构23后固定于第一脚趾15末端、第三束牵引绳穿过与第二脚趾16连接的解锁机构24后固定于第二脚趾16末端、第四束牵引绳穿过与第二脚趾16连接的锁定机构23后固定于第二脚趾16末端、第五束牵引绳穿过与第三脚趾17连接的解锁机构24后固定于第三脚趾17末端、第六束牵引绳穿过与第三脚趾17连接的锁定机构23后固定于第三脚趾17末端、第七束牵引绳穿过与第四脚趾18连接的解锁机构24后固定于第四脚趾18末端、第八束牵引绳穿过与第四脚趾18连接的锁定机构23后固定于第四脚趾18末端； 其中第一束牵引绳、第三束牵引绳、第五束牵引绳、第七束牵引绳从胫跗骨11和胫跗骨平行杆12间穿过，其他四束在胫跗骨平行杆12后从踝关节线轮22绕过； 所述第一脚趾15、第二脚趾16、第三脚趾17和第四脚趾18可以弯曲和伸展； 绳索牵引电机20正向转动时，牵引绳组件25带动第一脚趾15、第二脚趾16、第三脚趾17和第四脚趾18收缩及对应的四个锁定机构23锁定脚趾； 绳索牵引电机20反向转动时，牵引绳组件25带动第一脚趾15、第二脚趾16、第三脚趾17和第四脚趾18解锁机构24解锁各脚趾；其中， 所述内外摆动连接工装用于带动所述鸟腿爪前后摆动机构组件以及与所述鸟腿爪前后摆动机构组件连接的仿生鸟腿爪进行内外摆动； 所述鸟腿爪前后摆动机构组件用于带动所述仿生鸟腿爪进行前后方向运动。

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