买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏省特种设备安全监督检验研究院申请的专利基于近端策略优化的起重机防摇摆定位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120057753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510518263.X，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权基于近端策略优化的起重机防摇摆定位控制方法是由王月新;王莉;李小伟;潘爱华;王佩君;袁伟设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于近端策略优化的起重机防摇摆定位控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于近端策略优化的起重机防摇摆定位控制方法，其特征在于，包括行车和缆绳机构、绳长检测模块、位置速度检测模块、摆角检测模块、深度强化学习控制器和操控板；所述绳长检测模块，用于测出绳长；所述位置与速度检测模块，用于检测出小车位置，大车位置，小车速度，大车速度；所述摆角检测模块，用于输出吊物摆角角度和摆角角速度；所述操控板输出吊物目标位置和吊物质量；所述深度强化学习控制器将上述各模块所采集的数据作为状态信息输入，经深度强化学习控制器处理与分析后计算出最优的控制信号，将控制信号输送至大、小车和缆绳机构。

本发明授权基于近端策略优化的起重机防摇摆定位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于近端策略优化的起重机防摇摆定位控制方法，其特征在于，包括行车和缆绳机构、绳长检测模块、位置速度检测模块、摆角检测模块、深度强化学习控制器和操控板； 所述绳长检测模块，用于测出绳长；所述位置速度检测模块，用于检测出小车位置，大车位置，小车速度大车速度；所述摆角检测模块，用于输出吊物摆角角度和摆角角速度；所述操控板输出小车目标位置，大车目标位置和吊物质量； 所述深度强化学习控制器将上述模块所采集的数据以及操控板输出的数据作为状态信息输入，经深度强化学习控制器处理与分析后计算出最优的控制信号，将控制信号输送至大、小车和缆绳机构； 所述深度强化学习控制器训练流程包括： 步骤1、初始化工作环境； 步骤2、构建基于近端策略优化的深度强化学习控制器，包含动作网络和价值网络； 步骤3、起重机控制器与工作环境不断交互，收集经验数据集； 步骤4、训练动作网络，更新动作网络参数； 步骤5、训练价值网络，更新价值网络参数； 步骤6、不断重复步骤3-5，直至动作网络和价值网络的参数变化小于一定阈值，或者累计奖励不再显著提升，停止训练，保存最新的动作网络和价值网络参数； 所述步骤1中，所述初始化工作环境，以初始时刻起重机工作环境中的小车目标位置，大车目标位置，小车位置，小车速度，大车位置，大车速度，摆角角度，摆角角速度，缆绳长度，吊物重量m，作为工作环境的状态信息，记为； 所述步骤2中，起重机控制器与工作环境按照当前策略进行交互，生成一系列的经验数据； 其中，是时刻工作环境的状态信息，是在当前状态下起重机控制器做出动作工作环境生成的新状态信息； ，其中，为时刻小车电机转速，为时刻大车电机转速，为时刻缆绳电机转速；奖励是时刻通过奖励函数计算获得的奖励； 起重机控制器与工作环境持续交互，直到收集到足够数量的经验数据，形成一个经验数据集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏省特种设备安全监督检验研究院，其通讯地址为：210000 江苏省南京市鼓楼区草场门大街107号龙江大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。