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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种基于交叉注意力机制的手眼标定补偿算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510250029.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于交叉注意力机制的手眼标定补偿算法是由李旦;郅爱;张建秋设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于交叉注意力机制的手眼标定补偿算法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉领域，针对手眼标定问题。本发明提出了一种基于交叉注意力机制的手眼标定补偿算法，通过光照校正和标定误差补偿模块来提升标定的鲁棒性和准确性，不仅能够在特征提取过程中关注多模态数据间的关联，还能提高模型在复杂环境中的适应性与泛化能力，尤其是光照不良环境。具体而言，该方法利用交叉注意力机制学习图像和位姿两个模态的信息：首先对不良光照条件下的图像进行校正，以消除光照不良对标定精度的影响。本发明提出的手眼标定补偿算法具有标定精度高的优势，同时在光照条件不良的场景下展示出较强的鲁棒性，因而更加符合实际应用场景的需求。

本发明授权一种基于交叉注意力机制的手眼标定补偿算法在权利要求书中公布了：1.一种基于交叉注意力机制的手眼标定补偿算法，其特征在于，包括： S1：在3种不同光照条件下采集包含标定物的图像数据集，所述光照条件包括光照不足、光照过曝及正常光照，同时记录采集标定物图像时对应的机械臂位姿； S2：对训练集中光照不良的标定物图像和机械臂位姿进行特征提取，以便后续模型在更低维的数据空间中进行处理； S3：构建基于交叉注意力机制的用于修复图像的光照校正模块，从输入图像中提取到的低维特征被送入交叉注意力模块中进行计算，输出一个3×3的色彩校正矩阵和一个亮度校正值γ，用于还原出更接近正常光照下拍摄的标定板图像； S4：构建基于交叉注意力机制的用于补偿手眼矩阵的标定校正模块，图像特征和位姿特征经过拼接后送入交叉注意力模块进行计算，输出一个3×3的旋转矩阵偏置和一个1×3的平移向量偏置，用于传统手眼标定方法的修正； S5：将光照校正模块和标定校正模块统一于一套完整的手眼标定流程中，形成一种使用交叉注意力机制进行补偿的手眼标定算法； S6：利用基于交叉注意力机制的手眼标定补偿模型对测试集中的数据进行处理，获取手眼矩阵结果。

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