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龙图腾网获悉深圳潜行创新科技有限公司申请的专利基于水下机器人的鱼类检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120108003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510571022.1，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权基于水下机器人的鱼类检测方法、装置、设备及存储介质是由杨登山;戚伟;陈听海设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水下机器人的鱼类检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及智能检测技术领域，尤其是一种基于水下机器人的鱼类检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待处理图像；所述待处理图像包含水下区域中的待检测对象；通过动态卷积注意力网络识别所述待检测对象所属类别；基于所述待处理图像确定所述待检测对象与水下机器人之间的相对位置；采用潜在博弈模型检测所述相对位置的碰撞风险是否属于预警范围内，基于检测结果及所属类别向用户发出鱼类提示信息。本申请可以实现水下区域的鱼类智能化识别，提升鱼类识别的准确性，提高鱼类识别效率。

本发明授权基于水下机器人的鱼类检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于水下机器人的鱼类检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待处理图像；所述待处理图像包含水下区域中的待检测对象； 通过动态卷积注意力网络识别所述待检测对象所属类别； 基于所述待处理图像确定所述待检测对象与水下机器人之间的相对位置； 采用潜在博弈模型检测所述相对位置的碰撞风险是否属于预警范围内，基于检测结果及所属类别向用户发出鱼类提示信息；所述鱼类提示信息用于指示水下机器人可观测到的鱼类类别以及鱼类碰撞风险； 其中，所述采用潜在博弈模型检测所述相对位置的碰撞风险是否属于预警范围内，包括： 采用潜在博弈模型的构建层，基于所述相对位置在水下区域的三维空间中构建对应的数学模型； 以所述相对位置的数学模型作为博弈主体，采用潜在博弈模型的有限改进特性对所述博弈主体进行个体碰撞风险预测，得到所述博弈主体在三维空间中的个体碰撞风险函数； 将所述个体碰撞风险函数映射到潜在博弈函数中； 基于纳什均衡的收敛性确定所述博弈主体与周围物体之间的全局碰撞风险函数； 基于所述全局碰撞风险函数获得所述博弈主体对应的碰撞风险估计值；所述相对位置的碰撞风险至少包括：所述待检测对象在所述相对位置下的个体碰撞风险以及全局碰撞风险，全局碰撞风险包括鱼类之间相互干扰导致的碰撞风险； 采用潜在博弈模型的预警层，判断所述相对位置的碰撞风险是否属于预警范围内。

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