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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种连续变刚度软体手指模块及深海抓取手爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120134354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411905822.4，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种连续变刚度软体手指模块及深海抓取手爪是由闫继宏;许志东;石培沛;赵云飞;赵杰设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续变刚度软体手指模块及深海抓取手爪在说明书摘要公布了：一种连续变刚度软体手指模块及深海抓取手爪，涉及本发明涉及深海抓取手爪技术领域，所述的连续变刚度手指模块包括：软体手指结构、驱动绳、恢复绳、变刚度结构和导线，所述软体手指结构的底部长边处开设有多个关节槽，所述变刚度结构为导电热塑性材料制成并与所述导线连接，所述变刚度结构为框架结构，所述变刚度结构包裹在软体手指结构内，所述软体手指结构开设有第一通孔，所述驱动绳沿着长度方向从所述软体手指结构的后端穿过多个所述关节槽固定在所述软体手指结构的前端内，所述恢复绳从所述软体手指结构的后端插入并沿着长度方向固定在所述软体手指结构的前端内，所述恢复绳布置在所述软体手指结构的顶部长边内。

本发明授权一种连续变刚度软体手指模块及深海抓取手爪在权利要求书中公布了：1.一种连续变刚度软体手指模块，其特征在于，用于深海抓取手爪，所述的连续变刚度软体手指模块包括： 软体手指结构、驱动绳、恢复绳、变刚度结构和导线， 所述软体手指结构为长条形柱状体，所述软体手指结构的底部长边处开设有多个关节槽，每个所述关节槽沿着宽度方向将所述软体手指结构贯穿，多个所述关节槽依次呈间距沿着所述手指的底部长边布置， 所述变刚度结构为导电热塑性材料制成并与所述导线连接，所述变刚度结构为框架结构，所述变刚度结构与所述软体手指结构的形状相同，所述变刚度结构包裹在软体手指结构内，所述软体手指结构开设有第一通孔，所述第一通孔沿着长度方向将所述软体手指结构和所述变刚度结构贯穿， 所述驱动绳沿着长度方向从所述软体手指结构的后端穿过多个所述关节槽固定在所述软体手指结构的前端内， 所述恢复绳从所述软体手指结构的后端插入并沿着长度方向固定在所述软体手指结构的前端内，所述恢复绳布置在所述软体手指结构的顶部长边内； 每个所述关节槽中设置有一个双稳态结构，所述双稳态结构包括不可拉伸柔性薄膜、刚性折板与两根弹性绳， 两个所述弹性绳分别设置在所述关节槽的左右两端处，所述弹性绳的两端分别与对应的所述关节槽的侧壁连接，所述弹性绳沿着水平方向延伸并保持张紧状态， 所述不可拉伸柔性薄膜与所述刚性折板均设置在两个所述弹性绳之间，所述不可拉伸柔性薄膜与所述刚性折板均水平设置，所述刚性折板设置在所述不可拉伸柔性薄膜上方，所述不可拉伸柔性薄膜与所述刚性折板的前后两端分别与对应的所述关节槽连接， 所述刚性折板设置有折痕线，所述刚性折板用于围绕所述折痕线向下对折，所述折痕线沿着宽度方向延伸。

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