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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车道线信息确定方法、设备、介质、程序产品及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510689139.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线信息确定方法、设备、介质、程序产品及车辆是由倪丹琦;赵伟冰;钟晓云;黄聿;沈子骁设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线信息确定方法、设备、介质、程序产品及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车道线信息确定方法、设备、介质、程序产品及车辆，其中包括确定车道线图像对应的车道线检测数据以及边缘检测数据；根据所述车道线检测数据和所述边缘检测数据，确定所述车道线图像对应的车道线信息。本发明旨在提高车道线信息准确性。

本发明授权车道线信息确定方法、设备、介质、程序产品及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车道线信息确定方法，其特征在于，包括： 确定车道线图像对应的车道线检测数据以及边缘检测数据，所述车道线检测数据通过对所述车道线图像进行车道线检测得到，用于表征车道线的位置和走向，所述边缘检测数据通过对所述车道线图像进行边缘检测得到，用以表征车道线图像处理中的轮廓和边界的信息； 基于所述车道线检测数据和所述边缘检测数据确定目标图像，所述目标图像中包括基于所述车道线检测数据确定的多个车道线点，以及基于所述边缘检测数据确定的多个边缘点； 确定所述目标图像中每一所述车道线点对应的目标车道线边缘点，以得到多个目标车道边缘点； 所述确定所述目标图像中每一所述车道线点对应的目标车道线边缘点，包括： 获取所述多个边缘点中，处于所述车道线点所在预设区域内的第一边缘点； 基于所述车道线点和车道线方向确定目标切线； 基于所述目标切线从所述第一边缘点中确定所述车道线点的边缘聚类中心，所述边缘聚类中心用来表征车道线点对应车道线边缘点所在的位置，以根据车道线点所在预设区域内的第一边缘点，并以边缘聚类中心为中心进行聚类优化，确定车道线点对应的目标车道线边缘点，包括： 将所述第一边缘点中离所述边缘聚类中心最近的边缘点，确定为第二边缘点； 根据所述第二边缘点和所述边缘聚类中心进行融合，以更新所述边缘聚类中心，基于更新后的边缘聚类中心重新执行基于所述边缘聚类中心从所述第一边缘点中确定第二边缘点，直到满足预设迭代条件； 在满足所述预设迭代条件的情况下，将最新的边缘聚类中心确定为所述车道线点对应的目标车道线边缘点； 根据所述多个目标车道线边缘点，确定所述车道线图像对应的车道线信息。

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