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龙图腾网获悉江苏至正和科技有限公司申请的专利配变电智辅系统中的智能机器人巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120206493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510566230.2，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权配变电智辅系统中的智能机器人巡检系统是由王元哲;王元文;程富珍;程建泓设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本配变电智辅系统中的智能机器人巡检系统在说明书摘要公布了：本发明提供了配变电智辅系统中的智能机器人巡检系统，涉及智能感知与控制技术领域，包括：实时运行采集模块，用于规划智能巡检机器人的全局路径，生成初始巡检路径，进行实时运行采集，获得多模态检测数据集；故障特征识别模块，用于进行故障特征识别，生成异常特征集合，构建动态风险图谱；模拟维护反馈模块，用于根据巡检修正路径结合设备维护建议进行模拟维护反馈，生成维护反馈结果；巡检控制模块，用于生成优化巡检路径对智能巡检机器人进行巡检控制。本发明解决了现有技术中的巡检路径规划往往依赖于预设的环境地图，智能巡检机器人无法根据设备状态的变化自动调整巡检路径，进而影响了巡检效率和故障诊断准确性的技术问题。

本发明授权配变电智辅系统中的智能机器人巡检系统在权利要求书中公布了：1.配变电智辅系统中的智能机器人巡检系统，其特征在于，所述系统包括： 实时运行采集模块，用于基于三维环境数据规划智能巡检机器人的全局路径，生成初始巡检路径，对配变电智辅系统中配变电设备进行实时运行采集，获得多模态检测数据集； 其中，所述实时运行采集模块包括： 三维空间坐标提取单元，用于通过激光雷达扫描配电站生成三维点云参数，提取配变电设备的三维空间坐标集合； 热力特征标注单元，用于通过红外热成像传感器获取的热力分布数据，将所述热力分布数据与所述三维空间坐标集合进行融合，对所述三维点云参数进行热力特征标注，生成热力-空间融合阵列； 路径规划单元，用于基于所述热力-空间融合阵列对配变电智辅系统进行多目标路径规划，生成所述初始巡检路径； 故障特征识别模块，用于对所述多模态检测数据集进行故障特征识别，生成异常特征集合，根据所述异常特征集合构建动态风险图谱，所述动态风险图谱包含分级告警信号、设备维护建议； 模拟维护反馈模块，用于基于所述分级告警信号对所述初始巡检路径进行修正，根据巡检修正路径结合所述设备维护建议进行模拟维护反馈，生成维护反馈结果； 其中，所述模拟维护反馈模块包括： 实时解析单元，用于基于所述分级告警信号进行实时解析，确定目标告警设备，基于所述目标告警设备提取三维告警坐标、告警风险等级； 修正分析单元，用于按照所述三维告警坐标、所述告警风险等级构建告警拓扑网络，根据所述告警拓扑网络进行修正分析，生成路径修正因子集合； 修正单元，用于基于所述路径修正因子集合对所述初始巡检路径进行修正，生成初始巡检修正路径； 修正路径确定单元，用于按照所述初始巡检修正路径进行碰撞检测，根据检测结果判断智能机器人巡检任务的完成进度指数，根据所述完成进度指数确定所述巡检修正路径； 其中，所述修正路径确定单元包括： 碰撞检测通道，用于按照所述初始巡检修正路径实施多模态碰撞检测，实时获取障碍物空间分布数据； 进度评估通道，用于引入所述智能机器人巡检任务进行进度评估，获得智能机器人巡检任务的完成进度指数，基于所述完成进度指数计算剩余路径风险评估值； 局部修正通道，用于根据所述障碍物空间分布数据结合所述剩余路径风险评估值进行局部修正，生成避障路径候选集； 更新通道，用于根据所述避障路径候选集对所述初始巡检修正路径进行更新，确定所述巡检修正路径； 巡检控制模块，用于按照所述维护反馈结果生成优化巡检路径发送至配变电智辅系统对智能巡检机器人进行巡检控制。

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