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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军士官学校申请的专利一种可回收火箭动力软着陆两阶段控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120295345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510786678.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种可回收火箭动力软着陆两阶段控制方法、系统及介质是由陈志翔;王明建;薛文超;张冉;姚瑞桥;曹友;赵正龙;黄坤阳;舒洪斌;薛丰;海世芳设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可回收火箭动力软着陆两阶段控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及火箭制导技术领域，公开了一种可回收火箭动力软着陆两阶段控制方法、系统及介质，所述方法包括建立第一阶段的动力学模型，引入动力下降着陆的约束条件，控制火箭到着陆点正上方高度为的位置，并考虑可回收火箭的燃料最省建立优化问题P0；将优化问题P0中的非凸约束转化为凸约束，建立优化问题P1；在P1中引入变量代换，得到第一阶段的凸优化问题P2；根据第一阶段的位移和速度约束，控制可回收火箭竖直到着陆点，考虑可回收火箭的燃料最省建立凸优化问题P3。本申请通过将火箭的动力软着陆过程分为两个阶段，考虑了火箭终端姿态的约束条件，保证了火箭在着陆时的姿态是竖直或接近竖直的状态，从而增加了竖直着陆的可靠性。

本发明授权一种可回收火箭动力软着陆两阶段控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种可回收火箭动力软着陆两阶段控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，建立第一阶段的动力学模型，引入动力下降着陆的约束条件，控制火箭到着陆点正上方高度为的位置，并考虑可回收火箭的燃料最省建立优化问题P0；其中，第一阶段结束时可回收火箭的末端速度约束包括：x、z方向上的速度为0； 初始高度ryf计算方法为： 以可回收火箭的初始质量为基准，以最大推力为火箭的垂直方向作用力，得到减速下降着陆段的最大加速度； 根据火箭下降的速度约束||vt||2≤vmax，得到火箭垂直下落段的时间上界； 根据计算出火箭的动力着陆段的时间上界和最大加速度，计算得到垂直下落段的位移ryf； 步骤S2，将优化问题P0中的非凸约束转化为凸约束，建立优化问题P1； 步骤S3，在P1中引入变量代换，得到第一阶段的凸优化问题P2； 步骤S4，根据第一阶段可回收火箭的末端位移和末端速度约束，控制第二阶段可回收火箭竖直到着陆点，考虑可回收火箭的燃料最省建立凸优化问题P3； 步骤S5，使用凸优化算法求解凸优化问题P2和P3。

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