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龙图腾网获悉中国汽车工业工程有限公司;机械工业第四设计研究院有限公司申请的专利一种柔性生产模式下的AGV群控调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510781658.9，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种柔性生产模式下的AGV群控调度方法是由阮兵;靳尧;王晓帅;王金剑设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性生产模式下的AGV群控调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性生产模式下的AGV群控调度方法。该发明包括：获取柔性生产模式下矩阵制造车间的生产信息；将生产信息以及优化器参数输入优化器，优化器根据约束条件和目标函数搜索目标函数的最优解，并将最优解对应的调度方案作为AGV最终调度方案；对AGV最终调度方案进行数据处理，输出AGV物料调度配送信息表、总能耗随迭代次数变化图和AGV运行甘特图。通过本发明，解决了相关技术中柔性生产模式的调度中能源消耗过大的问题。

本发明授权一种柔性生产模式下的AGV群控调度方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性生产模式下的AGV群控调度方法，其特征在于，包括： 获取柔性生产模式下矩阵制造车间的生产信息，其中，所述生产信息包括AGV数量、运行能耗信息、速度、呼叫单元坐标、呼叫单元物料需求时间以及呼叫单元物料截止时间； 将所述生产信息以及优化器参数输入优化器，所述优化器根据约束条件和目标函数搜索所述目标函数的最优解，并将所述最优解对应的调度方案作为AGV最终调度方案，其中，所述约束条件包括：在进行调度时，每个呼叫单元只能由一辆AGV交付一次；AGV在配送物料时，需保证其每条路径是连续的；在一个生产周期内，每台AGV从仓库出发的次数最多为一次；调用的AGV数量小于或等于矩阵制造车间AGV总数；每个所述呼叫单元的所需物料在所述呼叫单元物料截止时间内送达；进行物料配送时，每台所述AGV承载的物料数量需大于呼叫单元物料需求数量；所述目标函数为最小AGV运行总能耗； 将所述生产信息以及优化器参数输入优化器，所述优化器根据约束条件和目标函数搜索所述目标函数的最优解，并将所述最优解对应的调度方案作为AGV最终调度方案，包括：随机打乱所有所述呼叫单元的顺序，依次将所述呼叫单元分配给不同的AGV，得到任务分配方案种群，其中，一个任务分配方案对应一个初始解，所述任务分配方案种群包括至少一个所述初始解；将所述目标函数作为适应度函数，计算所有所述初始解的适应度值，得到所述目标函数的可行解，所述可行解构成可行解群；步骤S301，采用邻域算子依据所述可行解生成邻域解，计算所述邻域解的适应度值，获取新可行解群，其中，一个所述可行解对应一个所述邻域解；步骤S302，在所述新可行解群中任意选定一个高质量位置，在所述新可行解群选择至少两个可行解作为预选解群，将所述预选解群内的预选解与高质量解进行对比，其中，所述高质量位置对应的可行解为所述高质量解；步骤S303，检查每个所述可行解的失败计数，当所述可行解的失败计数大于规定次数，重置所述可行解；重复上述步骤S301-步骤S303，直到满足预设收敛条件后，输出所述高质量解，所述高质量解对应的调度方案为所述AGV最终调度方案； 所述步骤S301，包括：计算任务单元的任务难度指数，，其中，为所述任务难度指数，为紧迫度，为距离，为能耗，是一个无限小的数，为在呼叫单元完成物料配送的时间，为呼叫单元的交付截至时间，为第一加权系数，为第二加权系数，为第三加权系数；将所有所述任务单元按所述任务难度指数降序排序，选择前个最难所述任务单元作为优先处理的候选集；对每辆所述AGV计算负载指标参数，计算公式为，其中，为所述负载指标参数，为执行的任务数量，为的总运行距离，为的总能耗，为任务加权系数，为距离加权系数，为能耗加权系数；将所述候选集中的所述任务单元对应的AGV与所述负载指标参数最低的AGV的所述任务单元进行转移或交换得到所述邻域解； 对所述AGV最终调度方案进行数据处理，输出AGV物料调度配送信息表、总能耗随迭代次数变化图和AGV运行甘特图。

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