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龙图腾网获悉杭州珈合智能技术有限公司申请的专利基于多传感器融合的轻轨车辆安全监测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796262.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于多传感器融合的轻轨车辆安全监测系统是由沈海峰设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的轻轨车辆安全监测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多传感器融合的轻轨车辆安全监测系统，涉及轻轨车辆安全监测技术领域，该系统由若干功能模块组成，包括：多模态感知模块，实时捕捉轻轨周围环境图像，划定视觉标记区域；对视觉标记区域进行三维扫描，实时生成环境点云数据，利用多普勒补偿算法，进行动态物体距离获取；数据处理模块，采用光流法和CNN形变检测网络，计算相邻帧间物体形变；依据物体形分析，进行物体相对运动计算；基于MaskR‑CNN的实例分割，输出物体轮廓；同时利用动态目标聚类算法，对物体轮廓进行多目标追踪，结合环境点云数据，输出物体三维坐标及运动矢量；融合与分析模块，基于PTP协议进行时间同步。

本发明授权基于多传感器融合的轻轨车辆安全监测系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的轻轨车辆安全监测系统，其特征在于，该系统包括： 多模态感知模块，实时捕捉轻轨周围环境图像，划定视觉标记区域；对视觉标记区域进行三维扫描，实时生成环境点云数据，利用多普勒补偿算法，进行动态物体距离获取； 数据处理模块，采用光流法和CNN形变检测网络，计算相邻帧间物体形变；依据物体形分析，进行物体相对运动计算；基于MaskR-CNN的实例分割，输出物体轮廓；同时利用动态目标聚类算法，对物体轮廓进行多目标追踪，结合环境点云数据，输出物体三维坐标及运动矢量；其中，所述物体相对运动计算的过程为： 对每个检测到的物体区域，计算其相邻帧间的形变比例方差，并设定运动阈值，进行运动判断：若形变比例方差≤运动阈值，则认为该物体相对静止；若形变比例方差运动阈值，则标记为动态物体；同时结合光流场中的运动矢量，计算物体的相对速度和运动方向； 所述输出物体轮廓，以及所述物体三维坐标及运动矢量的过程为： 输入环境图像和动态物体候选区，通过FasterR-CNN的RPN模块生成候选框； 基于动态目标聚类算法，输入相邻帧的物体轮廓数据，通过提取每个物体的中心点坐标、速度矢量和形状特征；进行聚类分组，使用DBSCAN算法对目标进行聚类：根据空间距离和速度相似性，将连续帧中的物体划分为同一轨迹簇；对聚类结果进行卡尔曼滤波关联轨迹，预测下一帧的目标位置； 聚类后的目标轨迹和激光雷达点云数据，通过基于深度学习的标定算法对摄像头和激光雷达进行内外参标定， 将物体轮廓的2D中心点与点云数据中的3D点云，通过透视投影模型进行匹配；利用标定参数和投影公式，计算物体的3D坐标；结合点云数据的时间序列，计算物体的三维速度矢量，评估其运动方向和威胁等级；输出动态物体列表包含每个物体的类别、2D轮廓掩码、3D坐标和运动矢量，以及连续帧中物体的轨迹信息； 融合与分析模块，基于PTP协议进行时间同步，利用棋盘格标定法，进行激光视觉联合标定；采用D-S证据理论进行多模态决策，通过输入证据源，输出融合决策；其中证据源包括形变分析置信度、激光测距可靠性和分类网络概率； 控制与响应模块，获取融合决策，进行分级预警机制及响应。

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