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龙图腾网获悉深圳市微精艺科技有限公司申请的专利基于AAN挑战度调节的康复训练防松懈方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120340759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510423936.3，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权基于AAN挑战度调节的康复训练防松懈方法及装置是由杨仁宇;张玲;姚学设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AAN挑战度调节的康复训练防松懈方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AAN挑战度调节的康复训练防松懈方法及装置，该方法包括：根据人主动力以及在前的人机混合系统受驱动力确定挑战度；构建一个虚拟力场，使得虚拟辅助力平稳控制一定范围内，确定虚拟辅助力；通过时延估计方法确定机器人非模型鲁棒辅助力；根据人主动力、挑战度、虚拟辅助力和机器人非模型鲁棒辅助力确定当前的人机混合系统受驱动力；基于绳驱动康复机器人的动力学模型，根据当前的人机混合系统受驱动力确定康复机器人的动作。本发明通过根据患者运动控制能力合理提供机器辅助，防止训练松懈，鼓励积极主动性参与，提高康复训练效果。

本发明授权基于AAN挑战度调节的康复训练防松懈方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于AAN挑战度调节的康复训练防松懈方法，其特征在于，其包括： 根据人主动力以及在前的人机混合系统受驱动力确定挑战度，其具体包括： 根据人主动力以及在前的人机混合系统受驱动力确定调整系数： 根据调整系数以及设定的最大挑战系数和最小挑战系数确定所述挑战度： 其中，ut-L为在前的人机混合系统受驱动力，λ为调整系数，表示和ut-L的内积，ρmin和ρmax分别表示设定的最小挑战系数和最大挑战系数，且0＜ρmin＜ρ＜ρmax，tanh表示双曲正切函数； 构建一个虚拟力场，使得虚拟辅助力平稳控制一定范围内，确定所述虚拟辅助力，其具体包括： 根据人脑运动指令生成模块确定加速度、位置误差以及速度误差； 采用分数阶幂指数大于1的非线性函数确定所述虚拟辅助力： 其中，为常数矩阵，为加速度，e为位置误差，为速度误差，K1和K2分别是位置误差权重系数和速度误差权重系数，γ1和γ2分别是位置误差比例系数和速度误差比例系数； 通过时延估计方法确定机器人非模型鲁棒辅助力； 根据所述人主动力、挑战度、虚拟辅助力和机器人非模型鲁棒辅助力确定当前的人机混合系统受驱动力： 其中，ut为当前的人机混合系统受驱动力，为虚拟辅助力，为机器人非模型鲁棒辅助力，为人主动力，ρ为挑战度； 基于绳驱动康复机器人的动力学模型，根据所述当前的人机混合系统受驱动力确定康复机器人的动作。

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