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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司;深圳绿土智新科技有限公司申请的专利一种基于三维点云识别的无人机的过交跨线控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510935664.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于三维点云识别的无人机的过交跨线控制方法及系统是由郭彦明;范子明;张勇;程登桀设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云识别的无人机的过交跨线控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于三维点云识别的无人机的过交跨线控制方法及系统，该方法包括如下操作步骤：利用多线激光雷达实时采集无人机周围环境的连续帧的三维点云数据；对三维点云数据进行预处理得到全景三维点云；对全景三维点云进行滑窗，得到局部点云子集；对局部点云子集计算局部曲率确定法线方向；通过局部点云子集的局部曲率与法线方向分析全景三维点云，得到分类物；对分类物进行杆塔与电力线识别，得到电力交跨线；对无人机进行分段控制跨过所述电力交跨线。通过点云数据进行定位杆塔以及电力线，利用杆塔以及电力线进行识别出交跨线，提高了识别准确率以及减少了错误率。

本发明授权一种基于三维点云识别的无人机的过交跨线控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云识别的无人机的过交跨线控制方法，其特征在于，包括如下操作步骤： 利用多线激光雷达实时采集无人机周围环境的连续帧的三维点云数据； 对所述三维点云数据进行预处理得到全景三维点云；对所述全景三维点云进行滑窗，得到局部点云子集；对所述局部点云子集计算局部曲率确定法线方向；通过所述局部点云子集的局部曲率与法线方向分析所述全景三维点云，得到分类物；对所述分类物进行杆塔与电力线识别，得到电力交跨线； 对所述无人机进行分段控制跨过所述电力交跨线； 所述分类物包含：电力线点云、杆塔点云、植被点云及地面点云； 所述分段控制包括：靠近阶段、拉升阶段、平飞阶段、下降阶段； 对所述三维点云数据进行预处理得到全景三维点云；对所述全景三维点云进行滑窗，得到局部点云子集；对所述局部点云子集计算局部曲率确定法线方向，具体操作步骤如下： 对每一帧的所述三维点云数据进行预处理，并对所述三维点云数据进行空间坐标的归一化，得到统一尺度与分布的全景三维点云； 对所述全景三维点云进行滑动窗口，得到以窗口为划分的局部点云子集； 对每个滑动窗口内的局部点云子集进行按照空间位置排序，并建立邻接关系； 根据局部点云子集中的每个三维点云的空间坐标进行平均，得到所述局部点云子集中的三维点云质心； 对所述局部点云子集中的每个三维点云计算与三维点云质心的差向量； 通过所述差向量构建协方差矩阵； 对所述协方差矩阵进行分解特征值，得到特征值以及对应的特征向量； 根据所述特征值计算滑动窗口的局部曲率； 预设曲率阈值q；判断所述滑动窗口的局部曲率是否小于曲率阈值q； 若是，则判定最小特征值对应的特征向量作为法线方向； 若否，则对所述滑动窗口的局部曲率进行滤波平滑，重新计算滑动窗口的局部曲率，从而重新判定法线方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司;深圳绿土智新科技有限公司，其通讯地址为：100080 北京市海淀区东北旺北京中关村软件园孵化器2号楼三层2301-2308室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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