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龙图腾网获悉佛山市指擎科技有限公司申请的专利基于视觉导航的工件抓取方法、机器人、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510878035.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉导航的工件抓取方法、机器人、系统及存储介质是由刘一流;焦新涛;卢佳酉;植祖维设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉导航的工件抓取方法、机器人、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供基于视觉导航的工件抓取方法、机器人、系统及存储介质，涉及机器人控制技术领域，包括：对图像信息和深度信息进行目标检测，并绘制目标工件追踪框；对目标工件追踪框内的目标工件图像和深度信息进行坐标计算，得到基座坐标系下的目标工件坐标信息和深度距离；基于目标工件追踪框，利用机械臂PID控制算法调节机械臂的俯仰角和翻滚角；基于基座坐标系下的目标工件坐标信息和深度距离，利用移动底座PID控制算法调节移动底座的线速度和角速度；满足预设抓取条件时，驱动机械臂抓取目标工件放置在指定位置；如此，实现无需采用激光雷达进行建图导航，仅使用深度相机对生产传送带上的目标工件进行追踪和抓取工作，有效减低导航硬件成本。

本发明授权基于视觉导航的工件抓取方法、机器人、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于视觉导航的工件抓取方法，其特征在于，应用于工件抓取机器人，工件抓取机器人包括移动底座、与移动底座连接的机械臂以及位于机械臂末端的深度相机；所述方法包括： 对深度相机采集到的图像信息和深度信息进行目标检测，并绘制目标工件追踪框；其中，目标工件追踪框用于锁定追踪生产传送带上动态移动的目标工件； 对目标工件追踪框内的目标工件图像信息和深度信息进行坐标计算，得到基座坐标系下的目标工件坐标信息和深度距离； 基于目标工件追踪框中心点的坐标信息和摄像画面中心点的坐标信息，计算目标工件追踪框中心点与摄像画面中心点之间的目标偏移量，当目标偏移量大于偏移设定值时，调整机械臂PID控制算法的比例项、积分项及微分项，得到机械臂PID控制算法的输出控制量，当目标偏移量小于偏移设定值时，复位机械臂PID控制算法的积分项，以调整深度相机采集角度，使得移动底座向目标工件移动时目标工件追踪框内的目标工件锁定在摄像画面中心点位置； 基于基座坐标系下的目标工件坐标信息和深度距离，利用移动底座PID控制算法调节移动底座的线速度和角速度，以驱动移动底座向目标工件移动，直至移动底座与目标工件之间的相对距离在目标距离范围内； 满足预设抓取条件时，驱动机械臂抓取目标工件，并在完成目标工件抓取后，驱动移动底座返回原点，以将目标工件放置在指定位置，从而完成目标工件的抓取任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市指擎科技有限公司，其通讯地址为：528000 广东省佛山市南海区狮山镇桃园东路84号万洋科兴园7座301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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