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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利CT透视实时介入微创机器人执行端机构及其应用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120501522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510785464.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权CT透视实时介入微创机器人执行端机构及其应用方法是由何晓锋;田伟超;肖越勇;张肖;张啸波;张欣;魏颖恬;张忠亮;宋佩设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本CT透视实时介入微创机器人执行端机构及其应用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种CT透视实时介入微创机器人执行端机构及其应用方法，涉及手术机器人技术领域，具体包括：关节臂模组，设为多级传动关节臂，多级传动关节臂对应其首端位置分别设有俯仰驱动组件和进退针驱动组件；穿刺驱动模组，传动设于多级传动关节臂的末端动能输出端部，且穿刺驱动模组经多级传动关节臂与俯仰驱动组件之间传动相连设置，穿刺驱动模组的穿刺端部与进退针驱动组件传动相连设置，以调控整体重心远离关节臂模组的末端位置。解决了现有技术中的医疗手术机器人存在操控复杂，成本高以及难以达到预期精准度要求，存在误碰损患者的风险，整体安全性不高的技术问题。

本发明授权CT透视实时介入微创机器人执行端机构及其应用方法在权利要求书中公布了：1.一种CT透视实时介入微创机器人执行端机构，其特征在于，包括： 关节臂模组，设置为多级传动关节臂，所述多级传动关节臂对应其首端位置分别设置有俯仰驱动组件和进退针驱动组件； 穿刺驱动模组，基础部传动装配设于所述多级传动关节臂的末端动能输出端部，且所述穿刺驱动模组的基础部经所述多级传动关节臂与所述俯仰驱动组件之间传动相连设置，所述穿刺驱动模组的穿刺端部与所述进退针驱动组件之间传动相连设置，以调控整体重心远离所述多级传动关节臂的末端位置； 所述关节臂模组包括依次传动相连设置的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂，所述俯仰驱动组件设置为电机驱动组件； 所述穿刺驱动模组包括穿刺驱动滑台组件和穿刺针体； 所述第一关节臂的一端部定位设置，且所述第一关节臂的另一端侧部固接设有第一传动轴轮； 所述第二关节臂的一端部与所述第一传动轴轮之间转接装配相连设置； 所述电机驱动组件包括电机基础部以及传动装配设于所述电机基础部的旋转轴轮部，且所述电机驱动组件的电机基础部固接设于所述第二关节臂的侧部位置，所述电机驱动组件的旋转轴轮部与所述第一传动轴轮之间传动套设装配有第一同步带，通过所述电机驱动组件输出旋转动能经由所述第一同步带带动所述第一传动轴轮，同时借助所述第一关节臂的定位设置作用，使得所述电机驱动组件及所述第一同步带以固接设于所述第一关节臂的第一传动轴轮为轴心反推转位，并同步带动所述第二关节臂以所述第一传动轴轮为轴心转位； 所述第二关节臂的另一端部转接装配设有第二传动轴轮，所述第二传动轴轮与所述第三关节臂的一端部之间传动固接相连设置，且所述第二传动轴轮与所述第一传动轴轮之间传动套设装配有第二同步带，所述第二传动轴轮随所述第二关节臂同步以所述第一传动轴轮为轴心进行转位，并利用所述第二同步带与所述第一传动轴轮之间产生的相对移位量带动所述第二传动轴轮同步旋转，所述第三关节臂以所述第二传动轴轮为轴心形成同步转位作用； 所述第三关节臂的中间位置转接装配设有传动惰轮，且所述第三关节臂的另一端部转接装配设有第三传动轴轮，所述第三传动轴轮与所述穿刺驱动滑台组件的基础部之间传动固接相连设置，且所述第三传动轴轮、所述第二传动轴轮及所述传动惰轮之间传动套设装配有第三同步带，所述第三传动轴轮随所述第三关节臂同步以所述第二传动轴轮为轴心进行转位，并利用所述第三同步带与所述第二传动轴轮之间产生的相对移位量带动所述第三传动轴轮同步旋转，使所述穿刺驱动滑台组件能够以所述第三传动轴轮为轴心形成同步转位作用； 所述穿刺驱动滑台组件的基础部设置为滑台基座，所述滑台基座与所述第三传动轴轮之间传动固接相连设置； 所述穿刺驱动滑台组件还包括滑台调位部、进针滑轮和退针滑轮； 所述滑台调位部滑动装配设于所述滑台基座； 所述进退针驱动组件设置为电控卷轴座，所述电控卷轴座的基础部固接装配设于所述第二关节臂，且所述电控卷轴座具有两个钢丝卷绕端部； 所述进针滑轮和所述退针滑轮分别转接装配设于所述滑台基座，所述电控卷轴座的两个钢丝卷绕端部分别一一对应绕经所述进针滑轮和所述退针滑轮之后与所述滑台调位部的进针端部和退针端部之间传动相连设置，通过所述电控卷轴座的两个钢丝卷绕端部分别输出动能带动钢丝传动完成对于所述滑台调位部的进退针动作，同时通过将所述电控卷轴座设置于远离末端的一端部以及钢丝远程传动设置降低末端重量，以调控整体重心远离末端位置； 所述穿刺针体的基础部通过锁紧座传动固接装配设于所述滑台调位部，且所述穿刺针体延伸穿过固接于所述滑台基座的导向座。

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